机器人控制技术基础ppt课件.ppt

《机器人控制技术基础ppt课件.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、要求1.安装KeilC2.建立工程文件，实现多个LED灯以不同频率闪光。可以用不同键控制。3.阅读51相关书籍，搞清定时器作用，了解中断概念。4.什么是ROM、RAM、寄存器、特殊功能寄存器，R0-R7(分区)9/18/2021机器人控制技术基础C语言如何写sbitSMG=P1^7;sbitFMQ=P1^6;SMG=0;//数码管控制三极管导通FMQ=0;//蜂鸣器电源供应三极管P2=0xFF;//把P2口置一,熄灭8个发光二极管P1_0,P1_7,P2_0等等9/18/2021机器人控制技术基础;延时子程序，改变i,j的值，可以改变延时的时

2、间，从而改变LED的闪烁速度速度voiddey(unsignedcharj){unsignedchari;for(;j>0;j--){for(i=124;I>0;i--){;}}}延时时间C语言如何写9/18/2021机器人控制技术基础指令寄存器译码地址译码程序计数器地址寄存器累加器A运算器①②存储器内部数据总线外部地址总线AB数据缓冲器外部数据总线DB寄存器区外部控制总线CB内部控制信号时钟及清零单片机的工作过程取指过程例:MOVA,#09H74H09H;把09H送到累加器A中执行过程PC=0000H0001H0000H0002H01110

3、10000001001(PC)(PC)0001H0002H0000H外部控制总线CB取指过程(PC)执行过程你知道PC的作用吗？9/18/2021机器人控制技术基础指令机器码0011010，0011111指令助记符MOVA,R0汇编语言、宏汇编（伪指令）9/18/2021机器人控制技术基础#includevoiddelay();main(){P0=0xFF;P3_7=0;P2_7=0;while(1){P0_0=0;delay();P0_0=1;delay();}}voiddelay(){unsignedchari=0,j

4、=0;do{do{}while(--j);}while(--i);}我就喜欢用C，汇编多不好理解呀9/18/2021机器人控制技术基础看原理图知道有多少东西可用，关联因素目标设计要做什么，如何做，就不用提Why?选择编程环境，编程如果是项目明确目标选择CPU芯片及相关芯片。预判够用否开发资料要读一手资料！9/18/2021机器人控制技术基础计算机是如何存放数值电平高（1）和低，开关的通与关，灯的亮与灭电流的有与无，电机的转与静止寄存器存放RAM、ROM、EEPROM、硬盘…寄存器68051单片机的存储空间9/18/2021机器人控制技术基础先

5、复习一下51单片机信号引脚简介P3口线的第二功能VCCVSSXTAL2XTAL1RSTP0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.7P1.0P1.1P1.2P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7P2.7P2.6P2.5P2.4P2.3P2.2P2.1P2.0ALEP3.0P3.1P3.2P3.3P3.4P3.5P3.6P3.72、振荡电路：XTAL1、XTAL23、复位引脚：RST4、并行口：P0、P1、P2、P37、ALE：地址锁存控制信号1、电源线：VCC(+5V)、VSS(地)EAPSEN5、EA：访问

6、程序存储控制信号6、PSEN：外部ROM读选通信号RXD/TXD/INT0/INT1/T0/T1/WR/RD/1234567891011121314151617181920403938373635343332313029282726252424222180318051875189C519/18/2021机器人控制技术基础6.151单片机的存储空间（家底）中央处理器CPU：8位，运算和控制功能内部RAM：共256个RAM单元，用户使用前128个单元，用于存放可读写数据，后128个单元被专用寄存器

7、(SFR)。52系列还多128，共256字节RAM内部ROM：4KB/8K，用于存放程序、原始数据和表格。定时/计数器：两/三个16位的定时/计数器，实现定时或计数功能。并行I/O口：4个8位的I/O口P0、P1、P2、P3。串行口：一/二个全双工串行口。中断控制系统：5/6个中断源（外中断2个，定时/计数中断2/3个，串行中断1个）时钟电路：可产生时钟脉冲序列，允许晶振频率最高24MHZ9/18/2021机器人控制技术基础(1)程序存储器程序存储器内部外部0000H0FFFH/1FFFH(4/8K)0000HFFFFH(64K)0000H0

8、FFFH/1FFFH(4/8K)0000H0001H0002H(PC)0000H是程序执行的起始单元,在这三个单元存放一条无条件转移指令中断5中断4中断3中断2