摄像机标定程序使用方法.doc

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1、摄像机内部参数标定一、材料准备1准备靶标根据摄像头的工作距离设计靶标大小。使靶标在规定距离范围里尽量全屏显示在摄像头图像内。注意靶标设计、打印要清晰。2图像采集将靶标摆放成各种不同姿态使用左摄像头采集N幅图像。尽量保存到程序的debug-data文件夹内便于集中处理。二、角点处理Process菜单1准备工作在程序debug文件夹下建立dataleftright文件夹将角探测器模板文件target.txt复制到data文件夹下便于后续处理。2调入图像File-Open打开靶标图像3选取角点保存角点点击Process-PrepareExtrcor点击鼠标左键进行四个角点的选取要求四个角点在

2、最外侧且能围成一个正方形区域。每点击一个角点跳出一个显示角点坐标的提示框。当点击完第四个角点时跳出显示四个定位点坐标的提示框。点击Process-ExtractCorners对该幅图的角点数据进行保存最好保存到debug-data-left文件夹下。命名时最好命名为cornerdata.txt代表编号。对其余N-1幅图像进行角点处理保存在相同文件夹下。这样在left文件夹会出现N个角点txt文件。三、计算内部参数Calibration菜单1准备工作在left文件夹中挑出5个靶标姿态差异较大的角点数据txt将其归为一组。将该组数据复制到data文件夹下重新顺序编号此时文件名必须为corn

3、erdata因为计算参数时只识别该类文件名。2参数计算点击Calibration-CameralCalibrating跳出该组图像算得的摄像机内部参数alpha、beta、gama、u0、v0、k1、k2七个内部参数和两组靶标姿态矩阵且程序默认保存为文件CameraCalibrateResult.txt。3处理其余角点数据文件在原来N个角点数据文件中重新取出靶标姿态较大的5个数据文档重复步骤1和2反复取上M组数据保存各组数据。注意在对下一组图像进行计算时需要将上一组在data文件夹下的5个数据删除。四、数据精选1将各组内部参数计算结果进行列表统计要求gamaWvmeasTarget进入

4、归一化对话框点击Readcameraintraparam...加载左摄像头的内部参数文件CameraCalibrateResult.txt点击Readfeaturepoint...加载左图像的角点文件cornerdata1txt点击EmendatedistortionandNormalizecoorditiate获得单幅图像的归一化结果跳出保存文件对话框命名为left_norm1并保存到文件夹leftnorm_all文件夹中。由于左摄像头图像有N个cornerdata文件故此操作重复进行N次保存为N个left_norm.txt文件按此方法对右摄像头的角点数据进行归一化处理结果保存到ri

5、ghtnorm_all文件夹中且分别命名为right_norm.txt。三、计算外部参数1打开软件UltraEdit点击文件-新建打开一个空白文档点击快捷图标列块模式将数据按列输入。2在leftnorm_all和rightnorm_all中分别挑出5个形态差异比较大的归一化文件共计10个先将左摄像头的5个归一化文件按列粘贴到UltraEdit文档中在其右侧粘贴右摄像头的5个归一化文件。将组合好的UltraEdit文档进行保存且命名为normcoor.txt。3点击Calibration-Mosaic跳出Mosaic对话框点击loadfile加载刚才保存的normcoor文件点击calc

6、ulate出现摄像头的外部参数即旋转矩阵和平移矩阵。系统默认保存为rt.txt。4按此方法重新选取左右各5组归一化文件进行外部参数的计算从而得到M个外部参数文件rt.txt为不产生冲突请重新命名。四、数据精选挑出各外部参数文档中平移矩阵的T1和T3分量测量两摄像头之间的距离即光心距比较2321TT与光心距选出两者最为接近的一组外部参数即为最终标定结果。五、检验参数准确性一匹配效果检验1准备工作在左右摄像文件中分别、随意抽出5个归一化文件创建两个文件夹leftnorm与rightnorm将左摄像文件中的抽出的5个归一化文件按顺序进行组合为left_norm1放到leftnorm中不用在软

7、件中进行在txt中顺序放置即可右摄像文件中的抽出的5个归一化文件组合为right_norm1并复制到rightnorm中。注意需将第四步中精选后的参数文件内外部矩阵参数进行修改使文本中仅剩数据项重命名并保存。2匹配处理点击Process-Match挑出匹配对话框点击“匹配重构...”加载修改后的外部参数矩阵程序将自动处理刚才复制后的文件处理后默认保存为MatchResult.txt。3比较结果MatchResult.txt中保存的是匹配后的坐标