不定风速下无人机混沌运动控制仿真.pdf

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1、第31卷第1期计算机仿真2014年1月文章编号：1006—9348(2014)O1—0041—04不定风速下无人机混沌运动控制仿真张汉艮(天津科技大学，天津300222)摘要：关于无人机精确制导和优化控制问题，在突变风速环境下，无人机的运动受到不定风速的影响，使得运动状态极其复杂。传统的参数自适应方法需要不断的调整试错参数，由于上述混沌运动很复杂，在不断调整参数过程中，控制脉冲参数选择带有一定的盲目性，导致参数选择不当，控制误差很大。为解决上述问题，提出一种动态速度梯度自适应的无人机混沌运动控制方法，通过动态速度

2、梯度自适应控制方法准确调控不定风速情况下无人机昆沌运动参数，调整系统偏差方程实现对调控参数的及时控制，并且能够依据控制参数的特征选择合理的目标控制函数，解决了传统方法存在的缺陷。实验证明，该方法极大提高了不定风速条件下无人机混沌运动的准确性，为无人机制导准确性控制提供了有效的方法。关键词：不定风速；无人机；动态；速度梯度中图分类号：TP315文献标识码：BSimulationonChaoticMotionControlofUAVinUncertainWindZHANGHan—liang(TianjinUniver

3、sityofScience＆Technology，Tianjin300222，China)ABSTRACT：TheprecisionguidanceandoptimalcontrolproblemsofUAVwereresearched，UAVmotionisaffectedbyuncertaintyofwindspeed，andthemotionstateisextremelycomplex．Thetraditionalmethodhastoadjusttheer·rortrialparametersconst

4、antly．Thechaoticmotionisverycomplex，andtheselectionofcontrolpulseparametersisblind．Thecontrolerrorislarge．AchaoticcontrolmodelofUAVwasproposedbasedondynamicspeedgradienta·daptiveadjustment．Undertheuncertainwindspeedcondition，thechaoticmotionparametersofUAVwer

5、econtrolledprecisely．Thesystemdeviationequationwasadjusted，andthecontrolparameterscanbecontrolledintime．Therea—sonableobjectcontrolfunctionwasselectedbasedOnthefeaturesofcontrolparameters．Thedefectsoftraditionalmethodweresolved．Simulationresultshowsthatthisme

6、thodcanimprovetheprecisionofchaoticmotioninuncertainwindforUAV．ItprovidesaneffectivemethodforUAVcontrolguidanceinprecision．KEYWORDS：Uncertainwindspeed；Unmannedaerialvehicle(UAV)；Dynamic；Speedgradient1引言无人机控制的不精确。随着航空技术的发展，无人机具有体积小，隐蔽性强，灵当无人机运动时会受到周围风速的影响，当风速出

7、现突敏度高，低成本，便于携带等优势。其在军事侦察、火力支变情况时，无人机的运动状态会出现随机性的变化。此时传援、目标定位、航空摄影以及道路交通检测等领域都有着广统的参数自适应方法。。主要通过不断调控试错参数，实现泛的应用J。随着科学技术的发展，人们对无人机精确制对无人机运动状态的控制，但是该种环境下的无人机混沌运导和控制的要求不断的提高，寻求有效的方法高效、准确的动具有随机性和多样性，使得传统方法在调整参数时采用的控制无人机是飞行无人机发展的关键技术之一。当前的控制参数具有较大的盲目性，导致控制出现较大的偏差，无

8、无人机飞行控制过程，通常依据事先输入的任务状态参数对法实现对无人机混沌运动的准确控制。无人机的飞行状态进行控制，但是在无人机的实际飞行过程为了解决传统方法存在的问题，本文提出了一种基于动中，无人机的飞行状态参数同预先输入的任务状态参数间存态速度梯度自适应的无人机混沌运动控制方法，该方法通过在差异，并且无人机运行的环境具有复杂性特征，这些因素动态速度梯度自适应控制法能够根据