六-轮式车辆期望横摆角速度和侧偏转向控制方法.doc

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1、国际汽车技术与管理杂志第9卷，第2号，第173-181页（2008）版权©2008KSAEDOI10.1007/s12239-008-0022-91229-9138/2008/039-07广西工学院毕业设计（外文）翻译英文原文名Desiredyawrateandsteeringcontrolmethodduringcorneringforasix-wheeledvehicle中文译名六轮式车辆期望横摆角速度和侧偏转向控制方法系别汽车工程系专业班级交Y081班学生姓名XXX指导教师XXX填表日期二〇一

2、一年9月13国际汽车技术与管理杂志第9卷，第2号，第173-181页（2008）版权©2008KSAEDOI10.1007/s12239-008-0022-91229-9138/2008/039-07译文：六-轮式车辆期望横摆角速度和侧偏转向控制方法.1）机械与宇航工程学院，汉城国立大学，汉城151-744，韩国2）电脑辅助机械设计工程，大津大学，Gyoenggi487-711，韩国3），大田305-600，韩国国防发展局5-3-3集团摘要:本文提出了一种最优控制理论为基础，以改善六轮式车辆在转弯时

3、的操作稳定性为目标转向控制方法。六轮式车辆，相信比四个轮子的车辆在其跨越障碍的能力,越野性能和当一个或两个轮胎刺破时故障安全处理方面有更好的性能表现。虽然人们研究和开发许多方法来提高四轮车辆的横向稳定性，但六轮式车辆的横向稳定性方面的研究比较少。近年来一些六轮式车辆的研究已经报道，但它们是有关用四轮汽车的横摆角速度去控制六轮车辆的转向。在本文中，通过侧滑角和横摆角速度的控制以提高转弯时的操作稳定性，提出了适合六轮式车辆所需的横摆角速度。此外，设计了带有6个独立控制驱动马达和六个独立控制的转向私服马达

4、的按比例缩小的汽车模型。所提出的控制方法性能是可以通过一个完整的模型的车辆仿真模拟和按比例缩小的车辆实验验证的。关键词：六轮式车辆的横向稳定性，所需的横摆角速度，按比例缩小的车辆1.引言一个独立的6WD（四轮驱动）/6WS（转向轮）机制在特殊的用途的、军事的装甲车得以应用，以加强其转向性能和越野驱动能力。六轮式车辆，相信比四个轮子的车辆在其跨越障碍的能力,越野性能和当一个或两个轮胎刺破时故障安全处理方面有更好的性能。为了一个六轮车辆在转弯时达到最好的可操作性，中间及后轮转向角度根据前轮的转向和六轮式

5、车辆的速度角度，需要加以控制。许多方法已被研究，并积极开发，使四轮车辆的横向稳定性得到大大地提（Zanten，1998；Nagaietal，1999；Nagaietal.2002；Shinoetal.2001；Shibahata.1992；Songetal.2007）。然而，只有少数研究六轮式车辆的横向稳定性。Huh13国际汽车技术与管理杂志第9卷，第2号，第173-181页（2008）版权©2008KSAEDOI10.1007/s12239-008-0022-91229-9138/2008/039

6、-07etal.（2000年），设置中间车轮转向角度，前轮转向角的一半和控制的后轮转向角度，以尽量减少六轮车辆的侧滑角。杰克逊和克罗拉（2002）提出的横摆角速度控制方法，使用直接横摆力矩控制（DYC）六轮式车辆在转弯时的稳定性提高。Chenetal.（2006年），使用积分控制的LQR（线性二次型调节）技术实现了中间、后轮转向角度的控制。Anetal.（2006年）在前轮转向角度和速度的基础上使用积分控制的LQR（线性二次型调节）技术实现了前、中间、后轮转向角度的控制。然而，他们用的四轮车辆所需的

7、横摆角速度控制在转弯时的六轮汽车的操纵。在这项研究中没有考虑中间轮的效应来影响控制目标。在本文中，通过对侧滑角和横摆角速度的控制提高了独立控制六个轮子的转向角度转弯过程中的操控性。提出所需适合六轮式车辆的横摆角速度作为控制目标。此外，还设计按比例缩小的车辆来评估所提出的控制方法。按比例缩小的车辆有六个驱动器电机和六个转向马达可以独立控制。按比例缩小的车辆配备了微控制器和两个光学鼠标，使得它可以控制车辆运动和测量车辆的速度和横摆角速度。使用完整的模型汽车模拟结果和按比例缩小的汽车实验结果验证所提出的控

8、制方法的性能。2.整车模型图1六轮式车辆的整车模型在本文中，一个六轮的车辆是仿照作为一个18度的自由度（DOF）对象。完整的车型是由六自由度平移和旋转的簧载质量构成的模型，六自由度非簧载悬挂质量和六自由度轮动力学模型如图1所示(Huhetal.,2000)。轮胎用一种同时考虑滑移率和滑移角结合的轮胎模型展示。它是基于Pacejka的轮胎模型（Pacejka13国际汽车技术与管理杂志第9卷，第2号，第173-181页（2008）版权©2008KSAEDOI10.1007