基于Helly跟驰模型标定参数的跟驰行为分析-论文.pdf

《基于Helly跟驰模型标定参数的跟驰行为分析-论文.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第39卷第2期武汉理工大学学报(交通科学与工程版)Vo1．39No．22015年4月JournalofWuhanUniversityofTechnologyApr．2015(TransportationScience＆Engineering)基于Helly跟驰模型标定参数的跟驰行为分析*姜军陆建。’(东南大学建筑学院”南京210096)(江苏省城市交通规划研究中心、江苏省城市规划设计研究院南京210036)(东南大学交通学院。南京210096)摘要：参数标定在跟驰模型研究中占有重要地位．利用实验车在实际道路交通环境下采集实验数据，通过数据处理得到跟驰车辆对的行驶轨迹．

2、然后对Helly线性跟驰模型进行标定，并使用Boot—strap方法对标定结果进行可靠性估计．根据模型参数分析了不同行驶状态和驾驶经验的影响，研究表明，减速停车过程中驾驶人的反应时间显著小于加速启动过程；减速停车过程中驾驶人对速度和距离变化的反应更加明显，并且非专业驾驶人的敏感性要高于专业驾驶人．关键词：Helly跟驰模型；车辆行驶轨迹数据；模型标定；影响机理；行驶状态；驾驶经验中图法分类号：U491．255doi：10．3963／j．issn．2095—3844．2015．02．0030引言出了线性跟驰模型．a(￡)一C1Av(t—T)+参数标定在跟驰模型的研究中占

3、有重要地C2[(￡一T)一h](1)位，如果没有精确的参数标定，模型就失去了应用h(￡)一口+(￡一丁)+(￡一T)(2)意义．随着数据采集技术的发展，研究者利用车辆式中：C，C。，a，，y为待标定系数．行驶记录仪、高空摄像机、GPS等技术获取的数Helly线性跟驰模型在跟驰模型的研究中占据对一些重要的跟驰模型进行了标定，由于设备精有重要地位，MarkBrackstone和MikeMcDo—度、数据采集地点、交通状况等各不相同，不同研究nald总结了研究者标定得到的可信度较高的者的标定结果存在较大差异．MarkBrackstone和Helly线性跟驰模型参数，见表1．

4、MikeMcDonald[1]总结了跟驰模型的发展过程和研表1Helly线性跟驰模型最优参数组合究者得到的可信度较高标定结果，但利用我国道路来源ClC2Helly(1959)0．50．125上采集的驾驶人行为数据来标定跟驰模型的研究Hanken和Rockwell(1967)0．50．06还比较缺乏[2]．通过本文研究可以将基于我国实Bekey，Burnham和Seo(1977)0．51．64验数据的标定结果与国外研究者的标定结果进行Aron(1988)(减速、稳定、加速)0．36／1．1／0．290．03／0．03／0．03Xing(1995)0．50．05比较，也可

5、以在Helly线性跟驰模型框架下分析不同行驶状态和驾驶经验的影响．2跟驰行为数据1Helly线性跟驰模型2．1实验设备认为驾驶人的反应不仅与相对速度有关，还实验设备主要包括车载激光测速测距一体化与期望车头间距与实际车头间距的差值有关，提系统(车载激光测距仪、GPS、摄像头)、笔记本电收稿日期：2014—12—10姜军(1982-)：男，博士后，工程师，主要研究领域为交通规划、交通安全、交通与土地利用一体化国家自然科学基金项目资助(批准号：51178108)第2期姜军，等：基于Helly跟驰模型标定参数的跟驰行为分析·243·脑．GPS用来测量实验车的实时经纬度坐标．车

6、载激光测距仪用来测量实验车与前车的跟驰距3Helly线性跟驰模型的标定离，可以测量0～150m的距离范围内的目标，测量精度为±1．0cm，采集频率设定为20Hz．笔记本电脑作为实验数据采集终端，用来运行实验软件系统，存储实时的实验数据．2．2实验对象实验对象包括16名非专业驾驶人和10名专业驾驶人．目前国内外对专业和非专业驾驶人以及老手和新手驾驶人的划分没有统一的标准，根据我国实际情况，定义驾龄大于7年、累计行程大于1O万km且近两年累计行程大于4万km的驾一厂(一Tl))(6)驶人为专业驾驶人；驾龄小于5年或累计行程小于6万km且近2年内累计行程小于3万km的驾驶人

7、为非专业驾驶人．2．3实验方法‘’一{()+f厂(已(￡一I))出其他根据实验目的，在实验车上安装相关实验设备，受试驾驶人驾驶实验车在道路上行驶，采用主动式的实验方式测量受试驾驶人的跟驰行为特性参数．2．4数据采集与处理采集的原始实验数据包括实验车经纬度坐标和跟驰距离的实时数据，GPS测得的经纬度坐标精确度较高，而跟驰距离原始数据可能存在错误或随机误差[5]．采用局部加权拟合法对前车的轨迹数据进行处理[6]，权重函数采用Tricube核函一堕数：√去cc”。+√去(主n0”。w(t0，)一(1一u(to，￡)。)。(3)lf——fI“(，￡)一(4)