油压机上下料机械手的设计与计算.pdf

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1、第34卷第4期坎坂县蕾备Vo1．34NO．42016年4月MACHINERY&ELECTR0INICSApr．2016油压机上下料机械手的设计与计算伍晓媛，陈涛，易伟，魏宇祥(武汉理工大学机电工程学院，湖北武汉430070)摘要：设计了一种用于油压机加工过程中的自动上下料机械手，首先提出了机械手的总体设计方案，确定了机械手的基本结构形式、动作流程等，对机械手的运动时间进行了预分配；其次利用SolidWorks三维建模软件对机械手结构进行模块化设计，分别介绍了各模块的组成和工作原理，详述了伺服电机的计算选型过程，针对机械手抓取对象在加工前后参数发生变化的问题合理设计V型手指，

2、最终确定了机械手的总体结构。试验表明，该机械手结构简单、运行可靠、能够大大提高生产效率。关键词：机械手；模块化设计；伺服电机中圈分类号：TP241．2文献标识码：A文章编号：1001—2257(2016)04—0073一O4DesignandCalculationofLoad／UnloadManipulatorUsed—。onHydraulicPresswuXlaoyuan，CHENTao,YIWei，WEIYuxiang(SchoolofMechanicalandElectronicEngineering，WuhanUniversityofTechnology，Wuhan

3、430070，China)Abstract：Akindofautomaticload／unloadmanipulatorusedfortheprocessofhydraulicpressisde—signed．Firstlytheoveralldesignschemeofthemanipulatorisputforward，thebasicstructureandwork—flowisdetermined，thentherundurationofthemanipulatorispre—allocated．Afterthatthemodularde—signofthestru

4、ctureiscompletedbyusingtheSolidWorks3Dmodelingsoftware，thecomponentsandworkingprincipleofeachmoduleisintroducedrespectively，thenthecalculationprocessoftheservomotorselectionisdescribeddetailedly．Ontheproblemofthedifferentparametersoftheworkpiecebeforeandaf-terprocessing，theV—typefingersare

5、reasonablydesigned．Finallythedesignoftheoverallstructureofthemanipulatoriscompleted．It’Sshowedthatthemanipulatorwithsimplestructureandreliableoperationcangreatlyenhanceproductivity．Keywords：manipulator；modulardesign；servomotor驱动的圆柱坐标型机座壳体装卸料机械手，能代替0引言人工完成重复而繁重的装卸壳体动作；贺东坤等]GougarH等人[1为配合基于直

6、线感应电机的以气缸为动力源，设计了用于搬运小型零件的四自超快速分发材料传送系统的生产节拍，设计出一种由度机械手，该机械手能快速准确完成搬运任务。用于装卸车辆的高速机械手，从而提高了整个生产1机械手总体设计方案线的生产效率；LevinsonS等人[2]设计的上下料机械手，不仅可以用于自动装卸徽章里的TLD卡，还1．1机械手基本结构形式及自由度数的确定可用于在装载站和卸载站之间进行物料传送，大大设计的机械手需具备升降、回转及伸缩的运动提高了生产线的自动化程度；李明等[3]设计用液压形式，因此选用圆柱坐标型为机械手的基本结构。牧稿日期l2016一Ol一19基盒项目t中山市科技计划

7、项目(2014FIFCO002)作者■介。伍囊■(1989一)，女，湖北黄冈人，硕士研究生，研究方向为机电一体化与工业机器人；陈涛(1962一)，男，湖北武汉人，教授，zzzPsgiolePfrp博士研究生导师，研究方向为机电一体化、数控技术及燃料电池等。·73·zzzPsgiolePfrpzzzPsgiolePfrpzzzPsgiolePfrpzzzPsgiolePfrpzzzPsgiolePfrpzzzPsgiolePfrp够倾县雷否选的手爪材料为42CrMo，属于高强度钢，其极限应杨明亮，徐格宁．基于约柬刚柔