吹瓶机上下料机械手设计文献

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1、读书笔记一：工业机器人最显著的特点有以下几个：1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动挂。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一部分。2、拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。3、通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不

2、同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人收不末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。4、机电一体化。工业机器人技术设计的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合一一机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力，推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。小结：工业机辭人的诸多特性决定了它的使用必然会越来越

3、广泛，且能大幅度提高生产的安全性。参考文献[1]吴振彪•工业机器人[M]・武汉：华中科技大学，2005.读书笔记二：工业机器人系统有三大部分六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。1、驱动系统要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、屯动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。2、机械机构系统工业机器人的机

4、械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成。没意见都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。3、感受系统它由每部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态中有意义的而信息。只能攒干起的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是机器灵巧的。然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。4、机器人-环境交互系统工业机器人环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人，多台机床或设备

5、，多个零件存储装置等集成一个去执行浮渣任务的功能单元5、人-机交互系统人-机交互系统是使操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。例如：计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。归纳起来为两大类：指定给定装置和信息显示装置。6、控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈冋来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为典韦控制和轨迹控制。小

6、结：了解了机器人的组成成分有哪些，对自己的机械手起到了一定的参考作用。同时知道了机器人的结构分类讣我大概确定了白己的机械手的坐标形式。参考文献[1]吴振彪.工业机器人[M]・武汉：华中科技大学，2005.读书笔记三：工业机器人的位姿指其末端执行器在指定坐标系屮的位置和姿态。1、作业功能姿态描述法所谓用作业动作功能要求来描述机器人位姿，就是直接用末端执行器和机座之间的齐次坐标变换来描述。2、运动功能姿态描述法坐标变换：坐标系采用右手系坐标运动矩阵：机器人各个关节的运动都是坐标运动，坐标运动可以用齐次坐标变换矩阵表示。机器人末端执行器与机座Z间的相对运动可以用运动矩阵

7、来表示。工业机器人的运动方程机器人的位姿可以用运动功能矩阵来描述，根据矩阵求出末端执行器在基座坐标系中的位置和姿态。3、创成式设计方法步骤如下：1）根据作业动作功能要求，建立作业功能位姿矩阵；2）分析作业功能位姿矩阵的特征，设定相应的运动功能矩阵；3）解方程式，即可得到运动功能方案。机器人的运动功能及相关尺寸参数确定后，给出各关节的运动范围可以通过解位姿运动方程式，求岀机器人的实际工作空间，同时检验其姿态是否满足设计要求。由各关节的运动量求机器人的位置和姿态，称为机器人的正运动学解析。机器人的工作空间，还可以用作图法进行解析。小结：本设计的机器人空间结构相对简单，

8、运动形式和