锻压机上下料机械手机械及plc的设计

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1、毕业设计（论文）锻压机上下料机械手的机械及PLC控制设计ThemechanicalandcontroldesignofPLCmanipulatorundertheforgingpress学生姓名学院名称专业名称指导教师摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，液压技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对锻压机上下料机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时需要的驱动力矩，设计了机械手的手臂结构，设计出了机械手的液压系统

2、，绘制了机械手液压系统工作原理图，对液压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究以及对该液压机械手用到的电机，轴承，传动轴等等标准件进行了选型计算，如此，大大提高了绘图效率和图纸质量，并对该液压机械手的前期工作做足了充分的准备。本文利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词工业机器人；锻压机上下料机械手；PLCABSTRACTAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandthee

3、lendaryinformationofthedevelopmentbriefly.What'smore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameter

4、ofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator.Thispaperdesignsthestructureofthewrist、computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredrive

5、anddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusesPLCtocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtotheworkflowofthemanipulator•Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziachart.What^smore,thepaperworkoutthecontrolprogramofthePLC,KeywordsindustrialrobotForgingmachineloading

6、manipulatorPLC1绪论1机械手概述11・2机械手的组成和分类21.2.1机械手的组成31.2.2机械手的分类41・3国内外发展状况71.4课题的提出及主要任务81.4.1课题的提出81.4.2课题的主要任务92机械手的设计方案92.1机械手的座标型式与自由度102.2机械手的手部结构方案设计112.3机械手的手腕结构方案设计132.4机械手的手臂结构方案设计142.5机械手的驱动方案设计152.6机械手的控制方案设计172.7机械手的主要参数182.8机械手的技术参数列表193手部结构设计203.1夹持式手部结构213.1.1手指的形状和分类223.1.2设计时考虑的几个问

7、题223.1.3手部夹紧油缸的设计224手腕结构设计224.1手腕的自由度224.2手腕的驱动力矩的计算234.2.1手腕转动时所需的驱动力矩234.2.2回转油缸的驱动力矩计算234.2.3回转油缸的驱动力矩计算校核235手臂伸缩，升降，回转油缸的设计与校核234.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核244.1.1尺寸设计255.1.2尺寸校核255・1・3导向装置265.1.4平衡装置274.2手臂升降部分尺寸设计与校核272.2.1尺寸设计275