机械毕业设计（论文）-锻压机上下料机械手的机械及plc控制设计

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1、锻压机上下料机械手的机械及PLC控制设计ThemechanicalandcontroldesignofPLCmanipulatorundertheforgingpress学生姓名学院名称专业名称指导教师XX学院学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。论文作者签名：日期：年_月日XX学

2、院学位论文版权协议书本人完全了解XX学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，g卩：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归XX学院所拥有。XX学院有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。XX学院可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。论文作者签名：导师签名：日期：年_月日日期：年_月日摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，组成和分类以及自由度和坐标形式,并阐述了液压技术的

3、特点以及其在国内外发展的特点和PLC控制。本文通过对锻压机取件机械手进行总体设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，对机械手的夹持式手部、手腕结构进行了结构设计，计算出了使它们动作需要的扭矩，同时设计了机械手的液压系统，机械手工作图液压系统原理图，液压系统的工作原理图的参数化绘制进行了研究，并对液压机械手所使用的轴承，传动轴等进行了计算，选择标准件。人大提高了绘图效率和图纸质量，这些早期的工作为后续的液压机械手的设计做足了充分的准备。本文所设计的液压机械手在很大方面提高了生产效率，节约了生产成本，对后续的机械手

4、的研究和发展也有着重要的意义。关键词工业机器人；锻压机上下料机械手；PLCABSTRACTAtfirst，thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheeler.daryinformationofthedevelopmentbriefly.What’smore，thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandcl

5、assificationofthemanipulator，tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime，thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator.Thispaperdesignsthestructureofthewrist，c

6、omputestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart，themanipulatorusesPLCtocontrol•ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingto

7、theworkflowofthemanipulator.Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziachart.What’smore，thepaperworkoutthecontrolprogramofthePLC.KeywordsindustrialrobotForgingmachineloadingmanipulatorPLC、Caxa工程图文梏⑺AO-装配图.dwgAl-传动系统图.dwgA1•丰断降鵬.dwgA1•孚職构图.dwgA1•液压回路圍.dwgA2•控制梯形

8、图.dwgA3-PLC程序.dwgMicrosoftWord97-20035^(1)说明书.doc全套设计，请加124018141谢仑1.1机械手概述11.2机械手的组成和分类21.2.1机械