机器人编程说明.doc

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1、指令介绍1、运动指令移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVCMOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动；指令格式：说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动；指令格式：说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式

2、运动。指令格式：说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。注释：局部变量(LP)：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这样是不会产生矛盾的。全局变量(GP)：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用了GP0，而后您就不可

3、以在其他的程序中使用GP0了，否则程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一次设定的值。平滑度(PL)：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量进行设置。1、逻辑指令WAIT指令：条件等待指令。指令格式：当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。J

4、UMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。格式一：无条件跳转指令格式二：条件跳转指令说明：在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置；后面有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时，程序才跳转到标号所处的位置。CALL指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。格式一：无条件调用指令格式二：无条件调用指令子程序的建立：子程序的建立和主程序的建立唯

5、一的区别就是在编写完所有的程序之后，在程序的末尾加上RET指令。说明：1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。2、在使用call无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用来控制滑台及喷枪（例：自转90度、一枪开启等）。TIME指令：延时指令，以10ms为单位。指令格式：例：延时10秒钟DOUT指令：数字量输出。指令格式：说明：数字量只有两种形式，因

6、此在使用该指令时只有两种状态，即“ON”和“OFF”两种状态。AOUT指令：模拟量输出。指令格式：例：使A0#0的输出为2.500PAUSE指令：停止指令，无条件停止指令。格式一：无条件停止格式二：有条件停止说明：PAUSE指令后就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则程序立刻停止；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定停止，只有当后面的条件满足时，程序才停止。；指令：注释指令，解释说明。指令格式：说明：后面的空格部分就是解释的内容，在执行程序时，此部分的内容不执行，相当于提示

7、使用者这里是什么意思，主要方便读者更加轻松的理解该程序。*指令：标号指令。指令格式：注：配合JUMP指令一起使用。例：使程序跳转到Lable处1、运算指令ADD指令：加法运算指令。指令格式：说明：执行加法指令时，将前一个变量和后一个变量相加，可以进行加法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。SUB指令：减法运算指令。指令格式：说明：执行减法指令时，将前一个变量和后一个变量相减，可以进行减法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。MUL指令：乘法运算指令。

8、指令格式：说明：执行乘法指令时，将前一个变量和后一个变量相乘，可以进行的乘法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。DIV指令：除法运算指令。指令格式：说明：执行除法指令时，将前一个变量除以后一个变量，可以进行的除法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。INC指令：加1运算指令。指令格式：说明：执行加1指令时，将指令后的变量进行加1，可以进行的加1指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。DEC指令：减1运算