伺服电机功率计算选型教程文件.ppt

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1、文章主要介绍了在实际应用中对于需要选多大功率的伺服电机，用一个实例的计算过程和计算公式给大家参考。1物理概念及公式2力矩的單位：S.I.制中的單位為牛頓‧公尺（N‧m）力矩的方向與符號：繞固定軸轉動的物體，力矩可使物體產生逆時鐘方向，或順時鐘方向的轉動。因此力矩為一維向量。力矩符號規則一般選取如下：轉動方程式：考慮一繞固定軸轉動的剛體（如右圖）。距離轉軸為r處的一質量為m的質點，受到一力量F的作用，根據切線方向的牛頓第二運動定律FFtmr轉軸4將剛體看成是由許多質點所構成，則每一質點都滿足類似的方程式左邊的合力矩只需考慮外力所產生的力矩，由內力所

2、產生的力矩將會兩兩互相抵消，如右上圖所示。括號中的量稱為剛體的轉動慣量，以符號I表示Fm則上面導出的轉動方程式可寫成5此方程式為繞固定軸轉動的剛體所必須遵守的基本力學方程式，類似於移動力學中的牛頓第二運動定律。合外力對應到合外力矩，質量對應到轉動慣量，加速度對應到角加速度。轉動慣量在轉動力學中的角色就像質量在移動力學中所扮演的角色，即轉動慣量越大的剛體角速度越不容易產生變化。剛體的轉動慣量與其轉軸的位置與質量的分布有關。剛體的質量如呈連續的分布，則轉動慣量必須以積分計算。圓盤圓球圓柱薄圓環6F=——扭矩计算1/RTT电机转矩T（N.m）滑轮半径r

3、（m）提升力F（N）T经过减速机后的提升力F=——·RrFFrrrT7扭矩计算F1/RPBFPBTT电机转矩T（N.m）螺杆导程PB（m）推力F（N）PB2πF=T·——经过减速机后的推力F=T·——·R2πPB8惯量计算一、负载旋转时惯量计算JL（㎏•㎡）（以电机轴心为基准计算转动惯量）实心圆柱空心圆柱L（m）D（m）L（m）D1（m）JK＝×MK×（D02－D12）81经过减速机之后的转动惯量JL＝R²JKJK＝×MK×D²811/RD0（m）9惯量计算M1/RPB直线运动部分JK＝M×（）²2πPB经过减速机之后的转动惯量JL＝R²JK二、

4、负载直线运动时惯量计算JL（㎏•㎡）（以电机轴心为基准计算转动惯量）10惯量计算三、皮带类传动时惯量计算JL（㎏•㎡）（以电机轴心为基准计算转动惯量）M3M2M1r1r2电机转矩T（N.m）小轮1质量M1(kg)小轮1半径r1(m)小轮2质量M2(kg)小轮2半径r2(m)重物质量M3(kg)减速比r1/r2=1/RJL=1/2*M1*r12+(1/2*M2*r22)/R2+M3*r12JL=1/2*M1*r12+1/2*M2*r12+M3*r1211伺服选型原则连续工作扭矩<伺服电机额定扭矩瞬时最大扭矩<伺服电机最大扭矩(加速时)负载惯量<3倍

5、电机转子惯量连续工作速度<电机额定转速12举例计算1已知：圆盘质量M=50kg，圆盘直径D=500mm，圆盘最高转速60rpm，请选择伺服电机及减速机。13举例计算1计算圆盘转动惯量JL=MD2/8=50*2500/8=15625kg.cm2假设减速机减速比1：R，则折算到伺服电机轴上负载惯量为15625/R2。按照负载惯量<3倍电机转子惯量JM的原则如果选择400W电机，JM=0.277kg.cm2，则15625/R2<3*0.277，R2>18803，R>137输出转速=3000/137=22rpm，不能满足要求。如果选择500W电机，JM=

6、8.17kg.cm2，则15625/R2<3*8.17，R2>637，R>25输出转速=2000/25=80rpm，满足要求。这种传动方式阻力很小，忽略扭矩计算。14举例计算1这种传动方式与前一种传动方式相同，选型时主要考虑负载惯量的计算，计算公式也与前面相同。总结：转动型负载主要考虑惯量计算。15举例计算2M1:R1已知：负载重量M=50kg，同步带轮直径D=120mm，减速比R1=10，R2=2，负载与机台摩擦系数µ=0.6，负载最高运动速度30m/min，负载从静止加速到最高速度时间200ms，忽略各传送带轮重量，驱动这样的负载最少需要多大

7、功率电机？D1:R216举例计算21.计算折算到电机轴上的负载惯量JL=M*D2/4/R12=50*144/4/100=18kg.cm2按照负载惯量<3倍电机转子惯量JM的原则JM>6kg.cm22.计算电机驱动负载所需要的扭矩克服摩擦力所需转矩Tf=M*g*µ*(D/2)/R2/R1=50*9.8*0.6*0.06/2/10=0.882N.m加速时所需转矩Ta=M*a*(D/2)/R2/R1=50*(30/60/0.2)*0.06/2/10=0.375N.m伺服电机额定转矩>Tf，最大扭矩>Tf+Ta17举例计算23.计算电机所需要转速N=v/

8、(πD)*R1=30/(3.14*0.12)*10=796rpm根据以上数据分析，最小可以选择ECMA-G31306ES电机。18举例计