增量式编码器.doc

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1、增量编码器概述工作原理：增量编码器是一种将旋转位移转换为一连串数字脉冲信号的旋转式传感器。这些脉冲用来控制角位移。在Eltra编码器中角位移的转换采用了光电扫描原理。读数系统以由交替的透光窗口和不透光窗口构成的径向分度盘（码盘）的旋转为依据，同时被一个红外光源垂直照射，光把码盘的图像投射到接收器表面上。接收器覆盖着一层衍射光栅，它具有和码盘相同的窗口宽度。接收器的工作是感受光盘转动所产生的变化，然后将光变化转换成相应的电变化。再使低电平信号上升到较高电平，并产生没有任何干扰的方形脉冲，这就必须用电子电路来处理。读数系统通常采用差分方式，即将两个波形一样但相位差为180

2、°的不同信号进行比较，以便提高输出信号的质量和稳定性。读数是再两个信号的差别基础上形成的，从而消除了干扰。顺时针运动逆时针运动AB11010010AB11100001增量编码器 增量编码器给出两相方波，它们的相位差90°，通常称为A通道和B通道。其中一个通道给出与转速相关的信息，与此同时，通过两个通道信号进行顺序对比，得到旋转方向的信息。还有一个特殊信号称为Z或零通道，该通道给出编码器的绝对零位，此信号是一个方波与A通道方波的中心线重合。增量型编码器精度取决于机械和电气两种因素，这些因素有：光栅分度误差、光盘偏心、轴承偏心、电子读数装置引入的误差以及光学部分的不精确性

3、。确定编码器精度的测量单位是电气上的度数，编码器精度决定了编码器产生的脉冲分度。以下用360°电气度数来表示机械轴的转动，而轴的转动必须是一个完整的周期。要知道多少机械角度相当于电气上的360度，可以用下列公式来计算：电气360=机械360°/n°脉冲/转图：A、B换向时信号编码器分度误差是以电气角度为单位的两个连续脉冲波的最大偏移来表示。误差存在于任何编码器中，这是由前述各因素引起的。Eltra编码器的最大误差为±25电气角度（在已声明的任何条件下），相当于额定值偏移±7%，至于相位差90°（电气上）的两个通道的最大偏差为±35电气度数相当于额定值偏移±10%左右。

4、UVW信号增量型编码器除了上述传统的编码器外，还有一些是与其它的电气输出信号集成在一起的增量型编码器。与UVW信号集成的增量型编码器就是实例，它通常应用于交流伺服电机的反馈。这些磁极信号一般出现在交流伺服电机中，UVW信号一般是通过模拟磁性原件的功能而设计的。在Eltra编码器中，这些UVW信号是用光学方法产生，并以三个方波的形式出现，它们彼此偏移120°。为了便于电机启动，控制电动机用的启动器需要这些正确的信号。这些UVW磁极脉冲可在机械轴旋转中重复许多次，因为它们直接取决于所连接的电机磁极数，并且用于4、6或更多极电机的UVW信号。增量编码器与单片机的接口：用51

5、单片机实现的具体方法：将A信号连接至外部中断INT0，再将其反向后连接至外部中断INT1,将B信号作为方向信号连接至某一输入端口(P3.0)，这样在信号A的上升沿和与下降沿都会产生中断。由于在不同转向时，信号A的下降沿所对应的方向信号电平正好相反，单片机在中断服务程序中先检测B信号的状态，根据不同的状态进行不同的处理(计数值增加还是减小)，这样能够有效的防止反转产生的误差，从而实现精确计数，相应的C程序段如下：sbitDIR=P3.0;intcnt;//计数器数值变量voidInt0ISR(void)interrupt0using1{if(DIR)cnt++;else

6、cnt--;}voidInt1ISR(void)interrupt2using2{if(DIR)cnt--;elsecnt++;}上述方法虽然能够实现精确计数，但需要占用两个外部中断源，在一些应用中受到限制。目前的新型单片机都具有增强的功能，如输入捕捉，输入比较等；利用输入捕捉功能能够更容易的实现编码器的接口。一个可编程计数器阵列模块PCA，有一个专用的计数器和5个工作通道所组成。5个通道可以工作于4种方式之一:软件定时器方式，输入捕捉方式，输出比较方式和PWM方式。输入捕捉方式可以在脉冲的上升沿或者下降沿捕捉，并同时产生中断请求。利用这个功能可以很容易的实现编码器的

7、信号检测与处理。为了消除反转误差，同时也增加了分辨率，将PCA设置成上升沿和下降沿捕捉方式。在PCA中断服务程序中，首先检测信号A的状态，以判别其是上升沿中断还是下降沿中断。无论是上升沿还是下降沿，信号B都有两种可能(正传和反转)。因此像前面一样，还需要再根据不同的情况进行相反的处理。具体的C程序如下：采用PCA通道4sbitDIR=P3.0;sbitPLS=P1.6;//PCA输入通道4intcnt;//计数器数值变量voidPcaISR(void)interrupt6using2{if(PLS){if(DIR)cnt--;elsecnt++;}E