资源描述：
《汽车防抱死制动系统的鲁棒控制.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、第22卷第7期重庆工学院学报(自然科学)2008年7月Vol.22No.7JournalofChongqingInstituteofTechnology(NaturalScience)Jul.2008X汽车防抱死制动系统的鲁棒控制张显库(大连海事大学航海动态仿真和控制实验室,大连116026)摘要:为了提高汽车防抱死制动系统的鲁棒性能,设计了该系统的鲁棒控制器.通过对汽车防抱死制动系统的基本结构和工作原理的分析,给出了适于鲁棒控制器设计的1/4车辆系统的数学模型,然后用闭环增益成形算法设计出汽车防
2、抱死制动系统的鲁棒控制器,最后用Matlab进行了汽车防抱死制动过程的仿真.仿真结果表明:该控制系统能充分利用最大附着力制动,并可提高汽车制动时的操作稳定性,当车的重量发生变化时,滑移率仍然维持在期望值0.2左右,提前了0.5s抱死,抱死时滑移率还在0.15左右,控制器的鲁棒性能较好.关键词:交通控制;防抱死制动系统;鲁棒控制;闭环增益成形中图分类号:U463.52文献标识码:A文章编号:1671-0924(2008)07-0001-05RobustControlofAnti2lockBrakin
3、gSystemofAutomobileZHANGXian2ku(LaboratoryofMarineDynamicSimulationandControl,DalianMaritimeUniversity,Dalian116026,China)Abstract:Arobustcontrollerisdesignedtoimprovetherobustnessofanti2lockbrakingsystem(ABS).Byanalyzingbasicstructureandworkingprinci
4、pleofABS,one1/4vehiclemathematicalmodelfitforthede2signofrobustcontrollerisgiven,thentherobustcontrollerofABSisdesignedusingtheclosed2loopgainshapingalgorithm,andfinallytheABSprocessissimulatedbyMatlab.Simulationresultsshowthatthecontrolsystemcantaket
5、headvantageofthemaximizedroadsurfacecoefficientconditiontorealizeopera2tionalstabilityduringbraking.Theslippageratiokeepsthedesiredvalue0.2whentheweightofautomo2bilechangesandthefinalslippageratiois0.15whenthecarislocked;thelockingtimeis0.5saheadofsch
6、edule.Thecontrollerhasgoodrobustness.Themethodissimplerandmorepracticalinactualengineer2ingapplication.Keywords:trafficcontrol;ABS;robustcontrol;closed2loopgainshapingX收稿日期:2008-05-07基金项目:国家自然科学基金资助项目(60504017).作者简介:张显库(1968—),男,辽宁辽阳人,教授,博士生导师,主要从事交通信
7、息工程与控制方面的研究.2重庆工学院学报汽车防抱死制动系统(简称ABS)是改善汽车数.当汽车制动,附着力对车轮产生的转矩不足以主动安全性的重要装置,在汽车逐渐高速化的今克服制动器所产生的制动转矩时,车轮就会发生天,它的应用日益广泛.ABS控制方法是ABS的核抱死.如果汽车此时仍未完全制动,车轮就会在路心技术.掌握控制方法的设计和匹配,对于自主开面上进行滑移.为了使汽车在制动过程中获得良发ABS和进一步开展汽车主动安全性理论和技术好的行驶性能,就要充分合理地利用轮胎与路面研究有着重要的现实意义[1]
8、.文献[2-3]中分别之间的附着力.附着力的大小又取决于轮胎与路给出了特殊工况下的ABS控制算法和模糊PD控面之间的垂直载荷和附着系数.车轮相对于路面制算法,取得了良好的控制效果.汽车防抱死制动的运动状态对附着系数的影响很大,当滑移率S系统的控制目标是使车轮在获得最佳制动效率的为20%左右时,轮胎的附着系数取得较大值,可使同时又不会抱死,能够在制动过程中保持良好的汽车制动力达到最佳.但不同的制动初速度具有方向稳定性[4].ABS控制系统设计的基本思想是不同的最佳滑移率和最大纵向附着
