C-A-04-工业机器人的编程方式.pptx

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1、ABB机器人编程方式——北京华晟智造科技有限公司学习目标了解ABB机器人的编程技术了解ABB机器人在线编程技术、离线编程技术和自主编程技术，并对其各自的特点、实现形式有较为深刻的认识。一、ABB机器人编程技术概述当前ABB机器人已经广泛应用于焊接、切割、装配、搬运、喷涂等领域，工作的难度、复杂程度日趋增加，且用户对产品的品质和加工效率的要求也越来越高。在这种形式下，机器人编程的方式、效率和质量就显得尤为重要。所以，降低编程的难度、工作量，提高编程效率，已经成为编程技术发展的终极追求。编程技术追求降低编程难度提高编程效率减少编程工作量二、ABB机器人编程技术分类介绍工业机器人常

2、用编程技术在线示教编程离线编程自主编程在线示教编程这种编程通常是由操作人员通过示教器控制机械手工具末端达到指定的位置和姿态，记录机器人位姿数据并编写机器人运动指令，完成机器人在正常加工中的轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集和记录。在线示教编程二、ABB机器人编程技术分类介绍离线编程机器人离线编程是利用计算机图形学的成果，通过对工作单元进行三维建模，在仿真环境中建立与现实工作环境对应的场景，采用规划算法对图形进行控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划，从而产生机器人程序。对工作单元进行三维建模仿真环境中建立与现实工作环境对应场景采用规划算法对图形进行控制和操作不使用

3、实际机器人的情况下进行轨迹规划产生机器人程序离线编程的定义二、ABB机器人编程技术分类介绍离线编程的关键步骤三维CAD模型创建路径轨迹规划工艺规划后续处理标定生成机器人程序仿真创建TCP点运行轨迹机器人配置可重复性碰撞检测工序顺序优化I/O控制程序转化二、ABB机器人编程技术分类介绍离线编程的优点离线编程的优点减少停机时间便于和CAD/CAM系统结合改善编程环境使用范围广便于对复杂任务进行编程便于修改机器人程序二、ABB机器人编程技术分类介绍离线编程实现形式ABB工业机器人通过RobotStudio软件进行离线编程，具有几何建模功能、基本模型库、运动学建模功能、工作单元布局功

4、能、路径规划功能、自动编程功能及仿真功能等，如图所示，为RobotStudio软件界面。二、ABB机器人编程技术分类介绍自主编程技术随着技术的发展，各种跟踪测量传感技术日益成熟，人们开始研究以焊缝的测量信息为反馈，由计算机控制焊接机器人进行焊接路径的自主示教技术。传感器技术日益成熟自主编程技术二、ABB机器人编程技术分类介绍自主编程技术的分类基于双目视觉的自主编程基于激光结构光的自主编程多传感器信息融合自主编程自主编程技术二、ABB机器人编程技术分类介绍1.通过本次课程的学习，对工业机器人常用编程技术有一个深刻的认识。总结北京华晟智造科技有限公司