机器人技术基础3几种典型工业机器人讲课教案.ppt

《机器人技术基础3几种典型工业机器人讲课教案.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、工业机器人技术基础3.几种典型工业机器人2018-2019第二学期目录01020304几种典型的工业机器人工业机器人工业机器人的发展与运用作业01典型的工业机器人直角坐标系机器人SCARA机器人关节机器人Delta机器人1.直角坐标型机器人通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。直角坐标型机器人的特点优点：容易求解空间轨迹，容易实现控制，容易达到高定位精度。缺点：本体占空间体积大,工作空间小，操作灵活性差。3.1填空：大型的直角坐标系机器人也称为（）、龙门式机器人。3.2填空：直角坐标系机器人进行多自由度运动时，每两个自由度之间的空间夹角为（）。3.3判断：一

2、台直角坐标系机器人最多有三个自由度。（）自学&测试大型的直角坐标系机器人也称为（桁架机器人）、龙门式机器人。直角坐标系机器人进行多自由度运动时，每两个自由度之间的空间夹角为（直角）。判断：一台直角坐标系机器人最多有三个自由度。（X√）2.SCARA机器人SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）各个臂都只沿水平方向旋转。是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节，最适用于平面定位。SCARA机器人的特点优点：结构复杂性较小，在水平方向有顺应性，具有速度快、精度高、柔性好等特点。缺点：在垂直方向则具有很大的刚度。（刚度是指

3、材料在受力时抵抗弹性变形的能力。）3.4判断：SCARA机器人只有三个关节。（）3.5填空：SCARA机器人移动关节用于完成（）平面的运动。3.6填空：SCARA机器人在（）方向上具有顺从性，在Z周方向具有良好的（）。自学&测试3.4：SCARA机器人只有三个关节。（X）3.5：SCARA机器人移动关节用于完成（末端执行器垂直于）平面的运动。3.6：SCARA机器人在（X、Y）方向上具有顺从性，在Z周方向具有良好的（刚度）。3.关节型机器人关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比

4、如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。优点：有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，可控制的错误率代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊缺点：价格高，导致初期投资的成本高生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长3.7判断：关节型机器人最多只需要6个自由度，因此7自由度机器人没有存在的必要。（）3.8请简要写出7轴机器人比6轴机器人相比存在的优势。自学&测试3.7判断：关节型机器人最多只需要6个自由度，因此7自由度机器人没有存在的必要。（X

5、）3.8请简要写出7轴机器人比6轴机器人相比存在的优势。自学&测试4.Delta机器人Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人特点Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：Ø承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。Ø并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。Ø超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。3

6、.9填空：Delta机器人应用系统包括（）、（）、（）、（）。3.10简述Delta机器人特性：自学&测试3.11工业机器人发展趋势：3.12P19页判断题：阅读课本P16-17页回答以下问题：感谢观看2019