任务1 工业机器人手动操作基础知识讲课教案.ppt

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1、一、工业机器人手动操作基础知识1.构建工业机器人最小仿真系统RobotStudio是ABB公司开发的工业机器人离线编程软件，RobotStudio以ABBVirtualController为基础，与机器人在实际生产中运行的软件完全一致。因此，通过RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所用均为车间中实际使用的真实机器人程序和配置文件。其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有可以在实际工作台上进行的工作都可以在虚拟示教台（QuickTeach™）上完成，因而是一种非常出色的软件工具。

2、RobotStudio可从ABB官方网站下载，第一次安装后，软件提供30天的免费使用，期限到后，仅有基本功能可用。1.双击桌面快捷方式RobotStudio，打开RobotStudio软件，如图所示2.在打开的界面中，选择创建空工作站，创建后界面如图所示。3导入ABB工业机器人到工作站4加载工业机器人工具选择“导入模型库”，“设备”“trainingobject”中的mytool，如图所示加载后工具MyTool出现在布局及机器人基座处。如图所示。将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法为，在布局

3、中的MyTool上按住鼠标左键，向上拖到“IRB120_3_58_01”后松开左键，弹出如图所示对话框，单击“是”。工具MyTool安装到机器人上效果如图所示。将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法也可采用，鼠标右键单击布局中的MyTool，选择“安装到”“IRB120_3_58_01”。5加载工业机器人工件选择“导入模型库”，“设备”“trainingobject”中的curvingthing，见图，添加后工件，如图所示。工件离机器人较远，显示工业机器人的工作区域操作方法为：鼠标右键单击布局

4、中的“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，其白色空间内为机器人可达区域，如图所示。工件不在工业机器人的工作区域，需设置curvingthing的位置，其操作方法为：鼠标右键单击curvingthing，选择设定位置，如图4-11所示。在弹出的对话框中设置其合适位置，设定完毕后，点击应用，再点击关闭。注意：设定位置时，以大地坐标为参考坐标，坐标原点在机身底座的中心，xyz方向以图箭头所指示。至此一个最小的工业机器人仿真系统建立完成，如图所示。6.创建控制系统在“基本”功能选项卡

5、，单击“机器人系统”的“从布局”，如图所示。设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版本），单击“下一个”，如图所示。单击“选项”，如图所示。在弹出如图所示的对话框中，作以下修改：(1)更改默认语言：单击“DefaultLanguage”>去掉“English”前面的勾>勾选“Chinese”。(2)选择现场总线及协议：单击“IndustrialNetworks”>勾选“709-1DeviceNetMaster/Slave”

6、；单击“AnybusAdapters”>勾选“840-2PROFIBUSAnybusDevice”。修改完成后的概况如图单击确定后，回到图1，单击完成。系统建立完成后，右下角控制器状态应为绿色。如图2所示。至此一个最小的工业机器人仿真系统建立完成。图1图22手动操作工业机器人手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。1单轴运动一般的，ABB机器人是有6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称为单轴运

7、动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。（1）单轴手动在“基本”功能选项卡，选中“Freehand”的“手动关节图标”，然后选中某个关节，按住鼠标左键进行转到。如图所示（2）单轴精确手动①鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“机械装置手动关节”，其如图所示。②在弹出的界面图中，拖动滑块或单击按钮可以精确手动每个关节轴，根据需要也可设定每次点动的度数。2线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的中心点TCP（ToolCenterPoint）在空间中作线性运动。其特点

8、是工具姿态保持不变，只是位置改变。手动操作线性运动的方法是：（1）手动线性在“基本”功能选项卡，选中“Freehand”的“手动线性图标”，如图所示。然后选中鼠标指示放到箭头上，按住鼠标左键，以箭头指示的方向进行线性移动。实际应用中，往往需要工具的末端做线性运动，对于本项目的工具TCP做线性运动，应在“基本”功能选项卡，选中“设置”的“工具”下拉菜单中选择“MyTool”。如图所示。与上面同样的方法进行的工具TCP做线性运动。在手动状态下，进行单轴运动的手动操作以及线