机器人基本概念教学文案.ppt

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1、第二讲机器人学基本概念ResearchInstituteofRoboticsandAutomation(RIRA),HebeiUniversityofTechnology第二讲机器人学基本概念机器人学机器人偿还期理论机器人系统结构工业机器人的主要技术参数机器人自由度、图形符号与典型机器人的自由度布置形式机械误差、精度、定位精度（空间分辨度）与重复定位精度主从控制与示教再现机器人机械系统与其它机械系统的区别机器人的控制系统与一般自动化控制系统的区别人工智能的争论及其对机器人学的影响ResearchInstituteofRoboticsandAutomation(RIRA),He

2、beiUniversityofTechnology机器人学基本概念----机器人学机器人学是一个多学科的交叉的高技术领域,包含机器人理论和和机器人技术。机器人理论：（1）机器人基础理论与方法：机构分析与综合、运动学和动力学建模、作业与运动规划、优化设计、控制和智能。（2）机器人仿生学：仿生运动和动力学、仿生机构学、仿生感知和控制理论、仿生器件设计和制造。（3）机器人系统理论：多机器人系统理论（例如ＭＡ）、机器人－人融合、系统协调和交互。（４）微机器人学：微机器人分析、设计和控制理论等。（５）移动操作机器人理论：复杂多链空间机器人机构学、步态规划与稳定性、多链协调与控制。机器人

3、技术：（1）机器人结构设计与制造技术。（２）操作和执行技术；（３）检测与传感技术；（４）智能技术；（５）实验和评价技术；（６）人机交互和融合技术；（７）技术规范和标准。ResearchInstituteofRoboticsandAutomation(RIRA),HebeiUniversityofTechnology机器人学基本概念----机器人偿还期理论以机器人及其辅助设备的初期总投资为一方面，以每年所节省的劳动费（包括工资和津贴）加上材料费再减去年维修费为另一方面，计算出应用机器人能够在多少年内收回成本。简化公式：Ｐ＝Ｉ／（Ｌ－Ｍ）Ｐ－－偿还期（年）Ｉ－－机器人及其辅助设备

4、的初期总投资Ｌ－－每年所节省的劳动费（包括工资和津贴）Ｍ－－全年维修费ResearchInstituteofRoboticsandAutomation(RIRA),HebeiUniversityofTechnology机器人学基本概念----机器人偿还期理论详细计算公式：Ｐ＝（Ｒ＋Ａ＋Ｅ）－Ｃ／［（Ｌ＋Ｍ１－Ｍ２）＊Ｈ＊（１－ＴＲ）＋Ｄ＊ＴＲ］Ｒ－－机器人售价Ａ－－附属设备费用Ｅ－－工程及安装费用Ｃ－－税务信贷Ｍ１－－材料费用Ｍ２－－操作维修费用Ｈ－－年运行小时数（２５０天，单班８）ＴＲ－－公司税率Ｄ－－年折旧对于单班、双班和三班，一般时间是３－４年，２－３年，１－２年与国别

5、区域有关ResearchInstituteofRoboticsandAutomation(RIRA),HebeiUniversityofTechnology机器人学基本概念----机器人系统结构三大部分六个子系统组成ResearchInstituteofRoboticsandAutomation(RIRA),HebeiUniversityofTechnology机器人学基本概念----机器人系统结构ResearchInstituteofRoboticsandAutomation(RIRA),HebeiUniversityofTechnology机器人学基本概念----工业机器

6、人的主要技术参数工业机器人的技术参数是各工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。尽管各厂商提供的技术参数不完全一样，工业机器人的结构、用途等有所不同，且用户的要求也不同，但工业机器人的主要技术参数一般包括：自由度（DegreesofFreedom）精度（Accuracy）工作范围（WorkSpace）速度（Speed）承载能力（Payload）ResearchInstituteofRoboticsandAutomation(RIRA),HebeiUniversityofTechnology机器人学基本概念----工业机器人的主要技术参数KawasakiRobotics(

7、USA),Inc:FS06LResearchInstituteofRoboticsandAutomation(RIRA),HebeiUniversityofTechnology机器人学基本概念----工业机器人的主要技术参数ResearchInstituteofRoboticsandAutomation(RIRA),HebeiUniversityofTechnology机器人学基本概念----机器人自由度、图形符号与典型机器人的自由度布置形式机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴的运动数目，一般不包