触觉传感器(朱黎明)课件.ppt

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1、触觉传感器指导教师：孙金玮报告人：朱黎明提纲构想新闻什么是触觉各种形式的触觉传感器介绍构想新闻日本东京大学染谷隆夫和樱井贵康教授的联合研究小组开发出可测试自由曲面压力和温度分布的人工电子皮肤。电子皮肤由塑料网状薄布制造，有机材料制成的感应器与读取用晶体管连接在网眼交接处。网状电子皮肤能够伸长25%，可贴在鸡蛋等自由曲面上进行传感测量。１０００个以上的压力传感器什么是触觉？触-压觉是触觉和压觉的统称。它们是皮肤受到触或压等机械刺激时所引起的感觉。触压觉感受器可以为游离神经末梢、毛囊感受器、迈斯纳小体、鲁菲尼小体和梅克尔盘等。包括压力、温度、滑

2、度电容式同时可以检测切向力和法向力。微机械电容式触觉传感器电容式上层是带有条形导电橡胶电极的硅橡胶层，中间是ERF聚氨酯泡沫层，充当介电材料，下层是带有下栅极的印刷电路板，形成电容触觉单元阵列。电流变流体触觉传感器压阻式有直流响应，能测量剪切力和弯曲应力，同时有集成的补偿器。微机械CMOS兼容的切向和法向力触觉传感器压阻式整体导电率随施加应力的增大而增大，线性度好而且非常便宜，便于丝网印刷。导电橡胶触觉传感器压阻式传感器结构和物体周围的轮廓相吻合。柔性薄层触觉传感器压阻式压阻橡胶放在一块超大规模集成电路芯片上，两者之间有一块二氧化硅隔离层，

3、隔离层上刻有窗口，露出与电路相连的金属电极，可与橡胶直接接触，当压阻橡胶受压变形时，导电粒子密度变大，电阻率变小，附近的相邻电极间电压变小。高密度智能压觉传感器光学式弹性材料制作的触头受到法向压力作用时，触杆下伸，挡住发光二极管射向光敏二极管的部分光，光敏二极管输出随压力大小变化的电信号。LTS-100型触觉传感器光学式膜片下表面有光吸收层，膜片受压力向下移动时，棱镜斜面与光吸收层的气隙发生改变，引起全内反射的局部破坏，部分光离开上界面进入吸收层，接收光纤中的光强相应发生变化。光纤压力传感器光学式和上一种类似。光学式用显示器观察压力信息，被

4、称为触觉图像。使用图像处理器的接触模式处理系统滑觉传感器仿生皮肤集触觉、压觉、滑觉、热觉于一身。采用具有压电效应和热释电效应的PVDF材料。温度范围宽、体电阻高、质量轻、柔顺性好、机械强度高、频率响应宽、易热成形加工等特点。结构剖面阵列式谢谢！