单片机控制多路舵机课件.ppt

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1、单片机程序的编写——以多路舵机控制为例一，单片机编程相关硬件知识单片机=CPU(核)+存储器+外围接口部件PC=CPU+存储器+接口及扩展插槽不同之处：PC运算能力强，通用，价格高，用作嵌入式不如单片机划算。相同之处：单片机即是PC的精简版，只不过具体实现功能有所不同。用C语言编写单片机程序时，CPU及存储器对于用户来说都是透明的，即用户不需要知道它们是如何工作的。所以，如何用好单片机，写好控制程序，除了大家学习的一些基本的C语言编写知识和技巧外，主要就是如何充分合理的对单片机外围功能部件的利用。注：汇编编程时需要对cpu和存储器知识有所了解。!!单片机编程入门主要就是对外围功能部件的使用

2、。外围功能部件使用：掌握外围功能部件的工作原理；设置相应的寄存器如OCR1=0x12；单片机常用的外围部件有：普通I/O端口；TIMER（定时器/计数器）；UART（异步串行口）；SPI（同步串行口）；中断；PWM其他的还有：ADC，IIC，CCP，JTAG等。注：引脚复用概念AVR的功能部件：（以Mega16为例）I/O端口：PORTA~PORTD,4×8=32端口TIMER：TIMER0~TIMER2UART：1个SPI：1个外部中断：INT0~INT2PWM：4个（OC0,OC1A,OC1B,OC2）二，单片机编程软件环境三种IDE(集成开发环境)基于ICC程序的编写基于CodeVi

3、sion程序的编写基于WinAVR程序的编写烧写器的使用推荐：双龙SLISPSLISP.bmp并口烧写器优点：SLISP通用，烧写器简单，成本低，稳定性好注意：熔丝位的配置刚安装时改为：三，实例——多路舵机控制开发平台：软件：WinAVR-20080512烧写：SLISP硬件：校对提供的demo板----Mega16烧写：并口烧写器需求分析：1，由于需控制的舵机数量多，用单片机自带的PWM口(4个)远远不够，需用普通I/O口通过TIMER定时来生PWM来驱动舵机。Demo板上控制舵机的I/O口：PD4~PD7,PC0~PC7,PA0~PA3,PB0~PB32，控制舵机的PWM的周期为20m

4、s，脉冲宽度为0.5～2.5ms，舵机的转动范围是180度，则2ms控制180度。假设控制精度要达到1度，那么控制上要区分的最小时间间隔为：2ms/180,约为0.01ms即控制精度要达到100KHz。3，单片机资源问题：由上可知，由于舵机信号必须一直提供，控制20路舵机就需要占用很大的系统资源。战场队至少要留出部分资源给无线串口，剧场队还需要在这块单片机上完成其他动作。可见单片机资源还是比较紧张的。经验：资源还好，足够用了！具体实现：？答案：方法有很多种提供的参考方法：把20ms平分为8个时间间隔，每个2.5ms，在每2.5ms的时间间隔内实现对3个（20/8）舵机的控制。注：需控制多少

5、舵机具体实现：参见程序！Thanks！