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时间：2020-07-27
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1、一、谐波驱动结构二、谐波驱动原理三、减速比计算四、谐波驱动特点五、机器人用谐波减速机具体结构六、谐波减速机在机器人上的应用谐波减速机一、谐波驱动结构二、谐波驱动原理以减速比30为例，刚轮齿数为62，柔轮齿数60，这样，每1/4周，刚轮比柔轮多半个齿，由于与刚轮啮合的柔轮齿顺次移动，就是每个刚轮齿，依次对应每个柔轮齿如下图，为保证啮合，柔轮就会转半个齿，波发生器转一周，柔轮就转2个齿。波发生器输入，刚轮固定，柔轮输出减速比由刚轮和柔轮的齿数决定,一般用R表示，机器人用一般减速机的减速比范围是30~1
2、60三、减速比计算四、谐波驱动特点缺点1、起动力矩较大，且速比越小越严重2、柔轮易发生疲劳破坏3、啮合刚度较差4、装置发热较大优点五、机器人用谐波减速机具体结构输出法兰刚轮柔轮波发生器六、谐波减速机在机器人上的应用
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