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时间：2020-07-26
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1、最优控制理论习题--变分法、极大值原理要求确定最优控制，使最小。例1设系统状态方程为边界条件为性能指标为解：这是自由问题。终端状态固定，是满足约束集的特殊情况，即选择哈密顿函数为：规范方程为：控制方程是将代入，可得求得：由正则方程，所以，于是最优控制再由规范方程，可得由初始条件，求得，故最优轨迹为以终端条件代入上式，即求得最优终端时刻例2设系统的状态方程为性能指标:终端约束条件:试求使的最优控制解本题,为终端受约束的最优解问题规范方程：控制方程:边界条件和横截条件代入解得例4解：系统的哈密尔顿函数为：协态方程为：即当对应的
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