KUKA机器人机械培训.pdf

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1、KUKA机器人机械篇完整的KUKA机器人系统组成KUKA机器人(e.g.KR180)KUKA机器人控制柜（KRC2）KUKA控制面板(KCP)KUKA机器人型号KR150L120-2减速比不同延长臂负载120kg延长臂负载150kgKUKARobot工作范围标准过头顶的范围延长臂：200mm延长臂：400mm说明：1、KR***是标配，后面的L120-2则不是。如34线的机器人型号是KR120-2P2000。2、负载是指TCP点承受能力，150kg指6轴中心点处承受能力；而120kg则增加延长臂后新的TCP点处承

2、受能力（力矩增大）。KR120-2P20002000系列冲压专用机器人减速比不同负载120kgKUKARobotKUKA机器人结构臂手腕平衡系统连接臂旋转机构基座工作范围俯视图：工作范围角度：1轴>360°4轴（Axis4）6轴（Axis6）3轴（Axis3）5轴（Axis5）2轴（Axis2）1轴（Axis1）1、2、3轴是主轴4、5、6轴是腕部轴KR的拆分腕部的拆分注意：拆卸前使用适当的设备确保连接臂不会掉下来！拆掉腕部紧固螺栓112111个腕部紧固螺栓M10x170/10.923个传动装置紧固螺栓传动装置紧

3、固螺栓不要完全拆下来2221111个腕部紧固螺栓M10x170/10.923个传动装置紧固螺栓沿箭头方向将腕部拆下来并将其放置在适当的支撑上拆卸腕部时不要倾斜（沿箭头方向用力）！注意保护臂上腕部的接触面和腕部传动轴！如果有延长臂还需要拆掉延长臂的紧固螺栓21231延长臂212个紧固螺栓M10x45/12.93臂沿箭头方向拆下延长部分并放置在合适的支撑上123112个紧固螺栓M10x45/12.92延长臂3臂腕部臂的拆分拔掉电机和控制相关的连接拆卸前使用适当的设备确保臂不会掉下来！1腕部轴电机，4轴到6轴23411

4、2个电机紧固螺栓M10x30/8.82腕部4轴电机3腕部6轴电机4腕部5轴电机1234放松并拆掉紧固螺栓1拆掉腕部4到6轴电机234112个电机紧固螺栓M10x30/8.82腕部4轴电机3腕部6轴电机4腕部5轴电机3轴电机123旋开紧固螺栓3，拆下电机2确定臂不会移动！1臂23轴电机34个电机紧固螺栓M12x30/8.812拆下紧固螺栓116个紧固螺栓M16x90/10.92臂12拆下紧固螺栓1118个紧固螺栓M10x80/10.92臂拆下支撑盘312316个紧固螺栓M16x90/10.9218个紧固螺栓M10x

5、80/10.93支撑盘将臂拆下并搬走拆臂时臂不能倾斜3轴传动装置标记好硬限位位置，然后拆下紧固螺栓3即可拿下硬限位2。1213轴传动装置32橡胶硬限位35个紧固螺栓M12x90/10.9拆下紧固螺栓3，即可用力拆下传动单元1231臂2传动单元319个紧固螺栓M12x60/10.94轴到6轴电机轴上的齿涂上油脂MicrolubeGL261更换轴时注意别把2个螺丝销钉搞丢了，记得涂螺纹紧固胶。确保轴向可以动！连接臂的拆分拆卸前使用适当的设备保证连接臂不会掉下来！2轴电机拔掉电机与信号电缆连接器拆掉紧固螺栓2拆下电机1

6、并将其放置在适当的支撑上1212轴电机24个电机紧固螺栓M12x25/8.8拆下22个紧固螺栓(M16x70/10.9)121垫圈222个紧固螺栓M16x70/10.9拆连接臂时臂不能倾斜12341垫圈222个紧固螺栓M16x70/10.932轴电机44个电机紧固螺栓M12x25/8.8小心地将连接臂取出并放到适当的支撑上2轴传动装置拆下传动装置紧固螺栓1并使用2个螺栓将硬限位2顶出来，传动装置即可拆下来12317个传动装置紧固螺栓M12x140/10.92橡胶硬限位3连接臂与2轴间的传动装置1拆下限位2并拆下紧

7、固螺栓323用适当的设备保护传动装置4，提起来并放到合适的支撑上417个传动装置紧固螺栓M12x140/10.92橡胶硬限位323个传动装置紧固螺栓M12x100/10.942轴传动装置旋转机构的拆分1轴电机放松并拆掉紧固螺栓112小心地将电机取出并放到适当的支撑上2314个电机紧固螺栓21轴电机3旋转机构用4个M20x50/8.8的紧固螺栓安装左右叉槽（方便使用叉车叉举）（用370Nm的扭力扳手上紧）使用合适的方法保护旋转机构基座是用螺栓从下面固定到1轴传动装置上的，拆之前基座和旋转机构一起要旋转180度（倒过

8、来拆）。松开旋转机构的20个紧固螺栓(M16x50/12.9)......并且拿掉用适当的设备将基座从旋转机构上拆下来，并放到合适的支撑上基座提起时不能倾斜移走基座时注意保护排油软管1轴电机传动装置放松并拆掉限位2的紧固1螺栓123拆掉限位2417个紧固螺栓M16x150/12.921轴限位36个销钉4旋转机构松开传动装置的17个紧固螺栓(M16x110/12.9)...