运动控制统实验.doc

《运动控制统实验.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、运动控制系统实验实验一、单闭环直流调速系统（1）转速负反馈的单闭环直流调速系统的稳态结构图如上图所示，其中输入信号Un*为阶跃信号，初值为0，终值为30，阶跃起始时刻为0时刻；负载电流是斜坡信号，斜率为1，起始时间为0，初始输出为0。仿真时间长度不小于20秒。设计转速调节器的参数，使得该闭环直流调速系统为有静差的系统，理想空载转速为800r/min,并计算其在Id=15时的闭环系统静态转速降落。（2）电压负反馈的单闭环直流调速系统的稳态结构图如上图所示，其中的输入信号的参数与转速负反馈单闭环调速系统相同。设计转速调节器的参数，使得该闭环直流调速系统为有静差的系统，理想空载转速为800r/mi

2、n。分析采用转速负反馈和电压负反馈的单闭环直流调速系统的静特性之间的区别，并说明其原因。（3）单闭环调速系统动态结构如上图所示，其中输入信号Un*为阶跃信号，初值为0，终值为7，阶跃起始时刻为0时刻；干扰信号Idl为阶跃信号，初值为2，终值为8，阶跃起始时刻为4。仿真时间长度不小于8秒。1）设计速度控制器ASR，控制器考虑限幅，ASR限幅±7，要求系统输出量转速n的响应调节时间小于3秒，超调量小于10%，系统无静差；2）分析系统结果和启动过程。运动控制系统实验报告（标题宋体，居中，3号，加粗，段前段后0.5行）学号：姓名：（宋体，居中，5号，单倍行距）一、实验目的（宋体，小4，加黑，段前段后

3、0.5行）通过实验了解单闭环直流调速系统的结构和工作原理，通过系统调试深入领会系统的动静态特性，并掌握控制系统的调试方法。（正文：宋体，5号，单倍行距）二、实验内容及结果1）分别给出两种不同反馈控制下的控制器结构和参数；2）给出仿真曲线及所取得的性能指标。仿真曲线包括：静特性、输出n，误差dUn，控制器ASR输出量，控制器ACR输出量，电流id注：①以双排栏的形式给出曲线，图下方需用文字说明；②给出每个实验的性能指标。三、实验分析及总结1）针对系统结果，分析系统性能；2）分析采用转速负反馈和电压负反馈的单闭环直流调速系统的静特性之间的区别，并说明其原因；3）实验总结。实验二、双闭环直流调速系

4、统双闭环调速系统结构如图所示，其中输入信号Un*为阶跃信号，初值为0，终值为7，阶跃起始时刻为0时刻；干扰信号Idl为阶跃信号，初值为2，终值为8，阶跃起始时刻为4。仿真时间长度不小于8秒。1）设计速度控制器ASR和电流控制器ACR，两控制器均无限幅，要求系统输出量转速n的响应调节时间小于2秒，超调量小于10%，系统无静差；2）设计速度控制器ASR和电流控制器ACR，两控制器均考虑限幅，ASR限幅±1.4，ACR限幅±7，要求系统输出量转速n的响应调节时间小于3秒，超调量小于10%，系统无静差；3）分析系统结果和控制器限幅环节的作用。实验报告格式及内容要求：运动控制系统实验报告（标题宋体，3

5、号，加粗，段前段后0.5行）学号：姓名：（宋体，5号，单倍行距）一、实验目的（宋体，小4，加黑，段前段后0.5行）通过实验了解双闭环直流调速系统的结构和工作原理，通过系统调试深入领会系统的动静态特性，并掌握控制系统的调试方法。（正文：宋体，5号，单倍行距）二、实验内容及结果1）分别给出控制器无限幅和考虑限幅两种情况下的控制器结构和参数（传递函数及参数的取值）；2）给出仿真曲线及所取得的性能指标。仿真曲线包括：输出n，误差dUn，控制器ASR输出量，控制器ACR输出量，电流id。注：①各仿真曲线的坐标纵轴取值应合理，必须清楚显示参数的全部变化过程；②以双排栏的形式给出曲线，图下方需用文字说明；

6、③给出每个实验的性能指标。三、实验分析及总结1）针对系统结果，分析系统性能；2）分析控制器的限幅环节对控制性能的影响；3）分析比较单闭环直流调速系统和双闭环直流调速系统的启动过程及它们之间的区别；4）实验总结。