KUKA机器人零点校正位置资料.ppt

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1、为什么需要标定零点?A1=0°A2=-90°A3=+90°A4,A5,A6=0°进行零位校正时,机器人各轴会移动至目标位置,这个位置被称为机械零位.当机器人到达机械零位后,各轴当前的编码器绝对位置值会被保存下来机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或运行程序;同时机器人也知道软限位的位置.01/20061mo2_mastering_en.ppt标定工具电子测量器(EMT)千分表为了让机器人能够精确到达机械零点,我们需要使用千分尺或者电子测量器(EMT).用EMT零位校正,机器人各轴会自动移动至机械零位.如用千

2、分表,必须在轴坐标系运动模式下手动移动各轴至机械零位01/20062mo2_mastering_en.ppt标定位横截面图EMT或者千分尺目视标记参考槽口测量针标定单元01/20063mo2_mastering_en.ppt标定示意图EMT或者千分尺运动方向+-机械零位EMT或者千分尺运动方向+-预标定位目视标记01/20064mo2_mastering_en.ppt重新标定的情况...操作员手动取消...更换了一个齿轮箱1)当发现关机时保存的编码器位置与实际位置不符,安全起见系统会取消该轴的标定值....操作员手

3、动取消...发生一次碰撞后(不论是工具还是机器人本体)...操作员手动取消...当机器人以大于25cm/s的速度撞上硬件限位后...重启后系统自动取消1)...当机器人脱离控制柜运动后(e.g.使用马达释放器)...重启后系统自动取消1)...在修理之后(e.g.更换了一个马达或者RDC卡)标定被取消...机器人需要被标定......操作员手动取消...如果各个轴的标定值需要被手动取消标定被取消...机器人可以被重新标定...01/20065mo2_mastering_en.ppt使用EMT标定Mastering

4、loss/check检查零点带负载的补偿式标定带负载的不补偿式标定1)设定零点保存偏移量初次标定使用EMT标定1)仅仅当初次标定的值仍然有效才可使用(e.g.更换马达或者部件,或者碰撞之后,etc.)Set-up01/20066mo2_mastering_en.ppt使用EMT前的准备工作!OK把需要标定的轴移动到预标定位(如图所示白线位置)使用轴坐标系移动机器人各轴每个轴的标定是独立的从1轴开始往上标定每个轴总是从正向往负向运动仅仅在T1模式下!01/20067mo2_mastering_en.ppt使用EMT前

5、的准备工作摘掉标定单元的保护盖接上EMT并连上信号线(另一端连接到机器人底座上的连接盒接口X32上)EMT上有三个指示灯:红色-错误绿色-下降沿绿色-上升沿132标定单元13201/20068mo2_mastering_en.ppt标定菜单带负载.标准检查零点设定零点初次标定保存偏移量带负载标定不带补偿带补偿标定千分表EMT存储当前数据01/20069mo2_mastering_en.pptSet-upMasteringloss/check对于精确定位机器人的标定检查零点设定零点初次标定保存偏移量带负载标定不带补

6、偿带补偿标定千分表带负载.标准EMT存储当前数据01/200610mo2_mastering_en.pptPracticalexercise机器人标定01/200611mo2_mastering_en.ppt