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1、摘要1关键词1Abstract1Keywords1引言*11詁计任务及要求21.1设计任务21.2设计要求22模块方案的比较与论证22.1微控制器模块22.2寻迹传感器模块32.3高度测量模块32.4避障模块32.5金属检级!0模块32.6电机驱动模块42.7声光报警模块42.8显示模块42.9电源模块42.10车体组成模块42.11智能抢险探测机器人小车最终方案53系统硬件电路仿真与设计及软件设计53.1系统硬件电路仿真53.2系统硬件电路设计63.2.1微控制器模块电路63.2.2寻迹模块电路63.2.3高度测量模
2、块73.2.4避障模块电路73.2.5金属检测模块83.2.6电机驱动模块电路83.2.7声光报警模块电路83.2.8显：模块电路93.2.9电源模块电路93.3软件系统的设计与实现94.系统调试104.1硬件调试104.2软件调试102.3调试结果112.3.1电路的测试方法112.3.2测试仪器及设备112.3.3电机测试112.3.4整车测试115总结12附录A智能抢险探测机器人实物图13附录B系统的整体程序M致谢32基于ATMEGA16单片机智能抢险探测机器人的设计与制作电子信息科学与技术专业学生李康乐指导教师
3、张冠芬摘要：以ATMEL公司的ATMEGA16L单片机为控制核心，实现机器人的智能控制和智能救援，包括路面寻线、路线分析、测量和计算桥梁高度、修父和跨越“受损桥梁”、智能避障、金属检测、金属拾取、声光报警、时间和高度显示等功能。路面寻线由RPR220型红外光电对管完成；维修和计算桥梁高度分别采用机械手臂和超声波传感器；避障采用红外传感器：使用育流减速电机作为机器人的驷动，通过PWM控制育流减速电机来实现它的前进、后退、转弯等动作。使用金屈探测器检测铁片，并用机械手臂拾取。能够进行声光报警，采用12864液晶屏显示救援过
4、程屮的所有信息。关键词：ATMEGA16L单片机；智能控制；传感器；金属检测；电机驱动TheDesignandProductionofIntelligentRescueRobotBasedonATMEGA16MicrocontrollerStudentmajoringinelectronicinformationscienceandtechnologyprofessionalLiKang-leTutorZhangGuan-fenAbstract:Inthisarticle,anintelligentrobotisdes
5、ignedforrescuingandcontrolling.ThecoreoftheintelligentrobotisATMEGA16LMCUofATMELCorporation.Thisrobotcandosomuchthingsincludingfindingontheroad,lineanalysis,measuringandcalculatingthebridgeheight,repairandacrossthedamagedbridge,intelligentobstacleavoidance,metal
6、detection,metalpickup,soundandlightalarm,time,andahighdegreeofdisplay.ARPR220infraredphotoofthetubeandmechanicalarmsisusedinfindingontheroadandmaintenanceandcalculationofthebridgeheight,andaninfraredsensorisusedinavoidance・UsingthecontrollingoftheDCgearmotorsbyP
7、WM,therobotcanmoveforward,movebackward,turnanddoanyotheractivities.Inaddition,thisrobotcandetecttheironpieceontheroadbyametaldetector,andcanpickitupusingitsmechanicalarm.Finally,itcangivewarninginsoundandlightandalltheinformationintherescueprocesscanbedisplayedo
8、ntheLCD12864atthesametime.Keywords:ATMEGA16LSCM;intelligentcontrol;sensor;metaldetection;motordrive引言：自从20世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间屮，机器人技术得到了迅速
