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1、毕业设计说明书多功能智能探测小车学院：电气与电子工程学院专业：电了信息工程学生姓名：学号：指导教师：2012年6月摘要主控制系统的功能主耍是启动小车、电机控制、LCD速度显示。系统主要由红外避障模块、声控模块、光电寻迹、电机驱动及语咅播报模块组成。传感器检测控制系统通过各传感器检测引导线将控制信号送入单片机，经单片机判断、处理后，控制驱动电机和舵机的运行状态，以达到控制小车行进方向和速度的目的，使自动装载小车成功避障。动力系统，釆用PWM波控制电机与舵机运行状态，同时采用P1D方法实现对速度的闭环控制，使智能车系统能平稳的运行。LCD液晶速
2、度显示器实吋显示智能车的运行速度。采用AT89C51单片机作为智能小车控制核心。系统能实现对线路进行寻迹,小车可以前进或后退，遇到障碍物可以自行停止并可以实现反向运行，系统可以利用声音控制小车的启停。整个系统小巧紧凑，控制准确，性价比高，人机互动性好。关键词：AT89C51单片机；红外避障；线路寻迹；直流减速电机ABSTRACTThemaincontrolfunctionofthesystemistostartthecar,motorcontrol,LCDspeeddisplay.Systemismainlybyinfraredobstac
3、leavoidancemodule,voicemodule,opto-electronicsandmotordrivetracingmodule.Sensormeasurementandcontrolsystemthroughtheguidelinesofthevarioussensorstodetectthecontrolsignalintothemicrocontroller,MCUjudgment,treatment,andcontroltheoperationalstatusofthedrivemotorandsteeringino
4、rdertoachievethepurposeofcontrolofthecarmovingdirectionandspeed,automaticloadingcarobstacleavoidance.Powersystems,PWMwavecontrolthemotorandthesteeringgearrunningstate,whileusingthePIDmethodtoachieveclosed-loopcontrolofspeed,smartcarsystemrunningsmoothly.TheLCDspeeddisplayr
5、eal-timedisplayspeedofthesmartcar.Usedasasingle-chipsmartcarAT89C51controlcore.Systemcanrealizethetracinglines,carscangoforwardorbackward,encounteredobstaclescanstopandreverseoperationcanbeachieved,thesystemcanusevoicetocontrolthestartandstopca匚Compacttheentiresystemtocont
6、roltheaccurate,cost-effective,goodhuman-computerinteraction.Keywords:AT89C51MCU,Infraredobstacleavoidance,Tracing,DCmotorspeed目录摘要IABSTRACTII第一章引言-1-1.1课题的目的及意义-1-1.2主要任务及技术指标-2-1.3论文内容与安排-2-第二章系统总体方案设计-4-2.1.主板设计框图-4-2.2车体设计-4-2.3电机的选择-5-2.4电机驱动模块-5-2.5控制器模块-6-2.6线路跟踪电路-7
7、-第三章硬件电路设计-8-3.1光电对管寻迹模块-8-3.2电机驱动电路的设计-9-3.3红外避障模块-10-3.4RS485接口电路的设计-12-3.5黑线检测模块电路设计-13-3.6红外线发射接收对管-13-3.8LCD速度显示模块-15-3.9小车的测速模块-15-3.10电源模块-17一3.11运转模式的选择模块-18-3.12单片机最小系统-18-第四章系统的软件设计-20-4.1主程序框图-20-4.2小车运动状态程序-21-4.3循迹模块程序图-24-4.4中断子程序-25-4.5显示子程序-27-4.6避障模块子程序-28
8、-第五章结论-30-参考文献-32-致谢及声明-33-附录-34-第一章引言1.1课题的目的及意义智能化的产品是新诞生的产品，是今后现代社会发展的主要方向，他可以按照预先设定的操
