我的平面六杆机构的运动分.doc

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1、平面六杆机构的运动分析（题号4-B）成绩指导老师王二民班级05011102姓名逢嘉振学号周璐20113013211、题目说明已知其尺寸参数如下表所示:如右图所示平面六杆机构,试用计算机完成其运动分析。组号L.l2IVLaL,l5L6aXgYg4-B26.5105.665.099.487.537.428.060°153.541.7题目要求:计算齐从动件的角位移、角速度及角加速度以及E点的位移、速度及加速度的变化情况。1)建立封闭图形:题目分析/1+/2=/3+/4/1+/2+/2!+/5+/6=46机构运动分析a>角位移分析由图形封闭性得

2、：lCOS0x+12COS02=I4+I3COS3ljSin+l2sin=l3sin&3ljCos0x+l2cos幺+—'cos偲-a)+l5cos05+l6cos36=xGl[Sinq+l2sin+l2fsin(^2-6z)+l5sin^s+l6sin=yGb角速度分析上式对时间求一阶导数，化为矩阵形式为："-/2sin&2I3sin&300、(Asin0]Q

3、、/2cos02_厶cosa00©一£cose®-/2sin02-l2'sin(&2一a)0I5血©l6血%/]sin0g9/2cos0.+厶'cos(&2—a)0hcosQ

4、z6cos仇,;-/jCOSe、CO)c、角加谏度分析：矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为:-/2sin&2l3sinq00、

5、n8誠)dE点的运动状杰E点矢量方程：►—►―►AG=(4+(3+(2位移:xE=Z3cos纵+%'cos(&2-a)+Z4yE=—sin&3+-'sin(&2—a)速度：■xe=_I3sin&3&)3_Ifsin(&2_a'e?■yE=—cos仇©+/2!cos(^2-a)692加速度：”raxE=-Z3(cos^6?3+sin03a3)-12f(cos(^2-a)(v2+sin(g-a)a2)••yE=/3(-sin^6923+cos03a3)+Z2f(-sin(^2-a)6922+cos(g-a)df2)'流程图4源程序嫁解角位

6、移图像和E点位置图像thedl=0:360;thed2=0:360;thed3=0:360;thed5=0:360;thed6=0:360;thed22=0:360;11=26.5;12=105.6;13=67.5;14=99.4;15=37.4;122=65;16=28.0;a=60;m二[36・77905;69・573132;-23・200947;-57・53719284;92・66548461];fori=l:l:361x=fsolve(@(x)func(x,thedl(i),Il,1233,1435,16,a),[m(l);m(

7、2);m(3);m(4);m(5)]);m=x;thed2(i)=x(l);thed3(i)=x(2);thed22(i)=x(3);thed5(i)=x(4);thed6(i)=x(5);endfigure(l);x=0:360;yl=[thed2;thed3;thed5;thed6];plot(x,yl);xlabel(*thetal(°)*);ylabel(,theta2,theta3,theta5,theta6(°)');gridminor;Iegend(,theta2ytheta3,/theta57theta

8、6,);Mie('角度变化关系')ex=0:360;ey=0:360;emap=0:360;fori=l:l:361ex(i)=14+13*cosd(thed3(i))+65*cosd(thed22(i));ey(i)=13*sind(thed3(i))+65*sind(thed22(i));emap(i)=(ex(i)A2+ey(i)A2)A0.5;endfigure(2);x=0:360;yl=[ex;ey;emap];plot(x,yl);xlabel(*thetal(o)*);ylabel(*Ex,Ey,Emap(mm)1;g

9、ridminor;legend(,Ex*/Ey*/Emap*);titleCE点坐标变化关系J席解角速度图像和E点速度图像w2=0:360;w3=0:360;w22=0:360;w5=0:360;w6=0: