我的平面六杆机构的运动分析

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1、平面六杆机构的运动分析（题号4-B）2011301321成绩指导老师王三民班级05011102姓名逢嘉振学号周璐1、题目说明如右图所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。已知其尺寸参数如下表所示：组号Lil2L2，L3LiL5l6aXGYg4-B26.5105.665.099.487.537.428.060°153.541.7题目要求:计算各从动件的角位移、角速度及角加速度以及E点的位移、速度及加速度的变化情况。2题目分析1)建立封闭图形:H+Z2=/3+/4Zi+Z2+/If+/5+/6=AG刀机构

2、运动分析乐角位移分析山图形封闭性得：lxcosG+Z2cos02=14+l3cos3IjSinq+I2sin02=l3sinQljCOS0x+l2cos&2+-'cos（&2一a）+l5cos&5+l6cos06=xGhsinq+l2sin02+l2fsin（^2-a）+l5sin&气+l6sin=yGb角速度分析上式对时间求一阶导数，化为矩阵形式为:（-/2sin&ksin&300、（co.y（/,sin0g、/2COS&2_人cosa00©-/jcos&g-/2sin&2-厶sin（卷一a）0Issi

3、n幺l6sin&6/jsin&gj/2cos&2+/29cos（ff2一a）0/5COS&54cos%丿g丿COS&g,c、角加速度分析：矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为:（-/.sin^2■Z3sin^00>'a]"-l3cos0曲+1

4、COS+l2cosgQ；、l2COS&2一厶cos仇00一厶sin0ya^+1、sin0xa+/2sin02a^-l2sin02-&血（&2一a）0sin&5-閒&6l}cos+/2cosO2ai+/2,cos（^2一a）a£+15cosB誠+/6cos0誠J2

5、cos02+厶'cos（&2-a）0l5cos仇〈cos%丿06丿iAsin$斫+12sinB屈+l2rsin（^2一ci）ai+l5sin&誠+l6sin丿dE点的运动状:杰E点矢量方程：►—►―►AG=<4+(3+(2位移：XE=I3COS&3+<2‘COS(&2一a)+仃yE=I3sin03+Z2fsin(^2-a)速度：■xe=_Xsin仇©—Jsin(&2-a)a)2■yE=l3cos仇©+0'cos(&2-a)g加速度：••xE=-Z3(cos^693+sin03a3)-l2'(cos(^-a

6、)6?2+sin(0-a)a2)••yE=l3(-sin+cosO3a3)+/2*(-sin(^2-a)^2+cos(0-a)cif2)艮流程图4源程序涿解角位移图像和E点位置图像thedl=0:360;thed2=0:360;thed3=0:360;thed5=0:360;thed6=0:360;thed22=0:360;11=26.5;12=105.6;13=67.5;14=99.4;15=37.4;122=65;16=28.0;a=60;m=[36.77905;69.573132;-23.20094

7、7;-57.53719284;92.66548461];fori=l:l:361x=fsolve(@(x)func(x9thedl(i)JlJ2J3J4J5J6,a)Jm(l);m(2);m(3);m(4);m(5)]);m=x;thed2(i)=x(l);thed3(i)=x(2);thed22(i)=x(3);thed5(i)=x(4);thed6(i)=x(5);endfigure(l);x=0:360;yl=[thed2;thed3;thed5;thed6];plot(x,yl);xlabel('

8、thetal(°)');ylabel(,theta2,theta3,theta5,theta6(°)');gridminor;legend(Atheta21,*theta31,*theta5*,'theta6*);title('角度变化关系Jex=0:360;ey=0:360;emap=0:360;fori=l:l:361ex(i)=14+13*cosd(thed3(i))+65*cosd(thed22(i));ey(i)=13*sind(thed3(i))+65*sind(thed22⑴

9、)；emap(i)=(ex(i)A2+ey(i)A2)A0.5;endfigure(2);x=0:360;yl=[ex;ey;emap];plot(x,yl);xlabel('thetal(°)');ylabel(*Ex^Ey9Emap(mm)1);gridminor;legend(,Ex,/Eyt,,Emap,);titleCE点坐标变化关系J燼解角速度图像和E点速度图像w2=0:360;w3=0:360;w22=0:36