平面六杆机构的运动分析zhongjiban

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1、第21页平面六杆机构的运动分析（题号4-A）成绩___________________________指导老师王三民班级05011104姓名曹辉钱彦懿吴欣然21第21页目录1.题目说明22.题目分析31）建立封闭图形：32）机构运动分析4A．角位移分析4B．角速度分析4C．角加速度分析：4D．E点的运动状态53.流程图54.源程序7a.求从动件的角位移错误!未定义书签。b．求从动件的角速度错误!未定义书签。c．求从动件的角加速度错误!未定义书签。d．求E点的轨迹错误!未定义书签。e．求E点的速度错误!未定义

2、书签。f．求E点的速度错误!未定义书签。5.计算结果和曲线图：10a.各从动件的角位移与θ1的关系曲线和计算数据：错误!未定义书签。b.各从动件角速度与θ1的关系曲线和计算结果：错误!未定义书签。c.各从动件角加速度与θ1的关系曲线和计算结果错误!未定义书签。d.E点运动分析结果：166.心得体会211.题目说明下图为一平面六杆机构。一直各构件的尺寸如下表一，又知原动件1以角速度为1rad/s沿逆时针方向回转，要求个从动件的角位移、角速度、及角加速度以及E点的位移、速度及加速度变化情况。21第21页表一题号

3、L1L2L2’L3L4L5L6α（xG）L4’（YG）L74-A26.5105.665.067.5106.437.428.0600153.541.7题目要求：三人一组计算出原动件从到变化时（计算点数N=36）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及E点的轨迹曲线。2.题目分析1）建立封闭图形：　　L2-L3=L4-L1L2+L2’+L5-L6+L7=L4’-L121第21页2）机构运动分析A．角位移分析由图形封闭性得：B．角速度分析上式对时间求一阶导数，可得速度方程：化为矩阵形式为：C．角加速度分析：角

4、速度矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为：21第21页D．E点的运动状态位移：速度：加速度：3.流程图21第21页创建fsolve函数入口文件结束将以上各参数分别带入E点的位移、速度、加速度解析方程式，进行求解。绘制E点的位移、速度、加速度随th1变化的曲线function5.m,function6.m,function7.m利用角加速度矩阵求出从动件角加速度K=A(C-B)绘制角速度随th1的变化曲线function4.m利用角速度矩阵W=AB，w2(m)=W(1),w3(m)=W(2),w5(m)

5、=W(3),w6(m)=W(4)绘制角速度随th1的变化曲线function2.m调用MATLAB系统函数fsolve求解各从动件的角位移分别存至th2,th3,th5,th6。绘制角位移随th1的变化曲线function2.m21第21页4.源程序thed1=0:360;thed2=0:360;thed3=0:360;thed5=0:360;thed6=0:360;thed22=0:360;m=[36.77905;69.573132;-23.200947;-57.53719284;92.66548461]

6、;l1=26.5;l2=105.6;l3=67.5;l4=106.4;l5=37.4;l6=28;a=60;fori=1:1:361x=fsolve(@(x)myfunatu(x,thed1(i),l1,l2,l3,l4,l5,l6,a),[m(1);m(2);m(3);m(4);m(5)]);m=x;thed2(i)=x(1);thed3(i)=x(2);thed22(i)=x(3);thed5(i)=x(4);thed6(i)=x(5);endfigure(1);x=0:360;y1=[thed2;th

7、ed3;thed5;thed6];plot(x,y1,'LineWidth',2.5);title('½ÇλÒƱ仯ÇúÏßͼ');xlabel('theta1');ylabel('theta2,theta3,theta5,theta6');legend('theta2','theta3','theta5','theta6');ex=0:360;ey=0:360;emap=0:360;fori=1:1:361ex(i)=l4+l3*cosd(thed3(i))+65*cosd(th

8、ed22(i));ey(i)=l3*sind(thed3(i))+65*sind(thed22(i));emap(i)=(ex(i)^2+ey(i)^2)^0.5;endfigure(2);x=0:360;y1=[ex;ey;emap];plot(ex,ey,'LineWidth',2.5);title('EµãλÒƱ仯ÇúÏßͼ');xlabel('theta1');21第21页ylabel('Ex