机器人仿真系统.doc

《机器人仿真系统.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、AGV机器人调度系统1系统配置要求操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003server运行环境:.NetFrameworkv1.1,DirectX9.0c1.2最低硬件配置：600MHz以上主频的CPU,128M内存,8M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡1.3推荐配置：1G以上主频的CPU,256M内存,64M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit颜色，75Hz刷新率的监视器，声卡2软件的安装本软件的注册方式有两种：加密狗和序列号。加密方式的不同，安装过程也不一样。下面是这两种版本安装和注册的具

2、体说明。（注：以下操作以WindowsXpsp2操作系统为示例，不同版本的操作系统，提示信息可能略有不同。）2.1安装1)将软件光盘放入光驱，建议关闭病毒防火墙，运行根目录下的Setup.exe。2)（如果是序列号注册方式，安装程序将自动跳过此步骤）安装程序自动检测当前计算机是否已安装加密狗驱动程序，图示如下：如果提示驱动程序未安装，则“安装驱动”。驱动程序安装完毕后，安装程序将会有如下提示：2.2安装中的其他问题安装过程中提示msxml*.dll不能注册,则安装mdac_typ_2.7_CHS.exe软件光盘2.3关于DirectX本系统运行需要MicrosoftDirectX9.

3、0c的支持。WindowsXp已经默认安装该版本。其他版本的操作系统可以通过以下方式查看DirectX的版本信息。“开始”菜单->“运行”,输入“c:windowssystem32dxdiag.exe”注：请按照系统实际路径情况做适当修改。如果成功运行，显示如下：2.4注册正式版的软件的注册方式有两个版本：加密狗和序列号。如果您的软件是零售版本，则需要进行注册操作。（演示、教育专版无需此操作）1)加密狗方式将加密狗插入至USB端口，软件即可正常使用，在软件运行过程中，请勿拔下加密狗。如果加密狗驱动未正常安装，则请运行“加密狗驱动安装”或者“NSTDog.exe”，具体操作，请参

4、照2.1.1章节。2)序列号方式软件初次运行，将出现如下提示：将序列号提交给纳英特公司，纳英特公司将提供认证文件NSTRSS.dat，将文件放置与仿真安装目录即可完成注册工作。2.5卸载执行程序菜单中的“纳英特仿真”下的卸载命令，即可安全的完成软件的卸载。3软件界面3.1系统主菜单图示如下：快速启动：通过选择已保存的项目文件，用户可直接、快速的进入仿真。进入仿真：通过进行相关设置，按照一定的步骤开始新的仿真。机器人搭建：进行新机器人的搭建或者已存机器人的编辑修改。场地编辑：进行新仿真场地的搭建或者已存场地的编辑修改。退出：退出当前系统。3.2快速启动实现已设定项目的管理，通过选择相应

5、的项目，可直接、快速进入仿真。界面如下图所示：3.3进入仿真要进行一场仿真模拟,需要进行以下内容的设置：l机器人组队设置l机器人场地合成l仿真运行3.4机器人组队设置进行仿真的规则、场地、分组，机器人以及机器人名称、机器人控制程序的设定。图示如下：规则选择：选择比赛规则，如要编辑规则，可使用规则编辑器。场地选择：选择与项目相适应的比赛场地。分组：选择比赛队伍名称，将各个队伍加以区别。名称：编辑机器人名称，作为仿真中的机器人代号，接受中英文、数字。程序代码：选择程序，作为机器人的控制程序。该列表内包含“浏览…”，“新建”两个固定项目，其中“浏览…”可打开应用程序安装目录以外的用户程序，

6、执行完该操作，该文件则被被加入到当前程序列表中。“新建”则调用程序编辑器，新建一个机器人控制程序。机器人：选择已搭建完成的机器人。加载：打开保存的历史仿真项目。下一步：设置完成，进入下一步（机器人场地合成），如果有信息未设置完成，将无法进入下一步，并且会有相应的提示。3.5控制程序的编辑在当前操作界面中，可以新建，编辑机器人控制程序。新建程序：通过点击“程序代码”下拉列表中的“新建”项目，可打开控制程序编辑窗口，进入新程序编辑状态。编辑程序：在预览状态下，双击预览窗口可打开控制程序编辑器，对当前预览程序进行编辑。关于控制程序编辑器的具体操作，请参见第四章3.6机器人场地合成该步骤完成

7、机器人在场地中的初始位置设定，并且可以保存当前的仿真项目，供以后快速启动之用。进入该界面以后，窗口的左上角将会列出当前所有可用的机器人，点击机器人之后，按照提示，单击鼠标左键确定机器人在场地中的放置位置。图示如下：返回：返回到上一步（机器人组队设置）保存：保存当前仿真项目，供快速启动使用。进入仿真：进入仿真运行界面。3.7仿真运行机器人按照预定的设置，在控制程序的控制下完成预定的功能，系统将依据场地、机器人的搭建情况等因素进行较为真实的过程模拟。图示如下：