基于三目视觉系统的车辆导引方法.pdf

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1、JournalofComputerApplicationsISSN1001．90812014一O6—10计算机应用，2014，34(6)：1762—1764，1773CODENJYIIDUhttp：／／www．joca．en文章编号：1001—9081(2014)06．1762—03doi：10．11772／j．issn．1001—9081．2014．06．1762基于三目视觉系统的车辆导引方法王军，柳红岩(1．苏州科技学院电子与信息工程学院，江苏苏州215000；2．中国科学院大学，北京100049)({通信作者电子邮箱522096420@qq．

2、corn)摘要：为使车辆在非结构化地形环境中实现自动导引，提出一种基于三目立体视觉系统的自适应地形分类方法。该地形分类方法利用三目视觉系统采集地形的几何信息与颜色信息，方法中的几何分类器通过分析采集的数据对地形进行初步分类，而颜色分类器则在几何分类器的基础上对不同地形进行颜色标注。分类过程中，为使车辆能够有效地适应变化的地形环境，需根据分类所得新数据实时更新原有分类数据。该地形分类方法最终把可行驶的地面和不可行驶的任何地形作出分类并用不同颜色标注。从实验结果可看出，该方法可对实验中三目立体视觉系统所拍摄的地形作出准确分类。关键词：自动引导；三目立体

3、视觉系统；自适应分类；地形分类方法中图分类号：TP183文献标志码：AVehiclenavigationmethodbasedontrinocularvisionWANGJun一，LIUHongyan(1．CollegeofElectronicandInformationEngineering,SuzhouUniversityofScienceandTechnology,SuzhouJiangsu215000，China2．UniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China)Abstra

4、ct：Aclassificationmethodbasedontrinocularstereovision．whichconsistedofgeometricalclassifierandcolorclassifier，wasproposedtoautonomouslyguidevehiclesonunstructuredterrain．Inthismethod．rich3Ddatawhichweretakenbystereovisionsystemincludedrangeandcolorinformationofthesurroundingen

5、vironment．Thenthegeometricalclassifierwasusedtodetectthebroadclassofgroundaccordingtothecollecteddata，andthecolorclassifierwasadoptedtolabelgroundsubclasseswithdifferentcolors．Duringtheclassifyingstage，thenewclassificationdataneededtobeupdatedcontinuouslytomakethevehicleadaptt

6、ovariablesurroundingenvironment．Twobroadcategoriesofterainwhatvehiclescandriveandcannotdriveweremarkedwithdifferentcolorsbyusingtheclassificationmethod．Theexperimentalresultsshowthattheclassificationmethodcanmakeanaccurateclassificationoftheteraintakenbytrinocularstereovisions

7、ystem．Keywords：automaticguiding；trinocularstereovisionsystem；serf-learningclassification；terainclassificationmethod形块中，利用多传感器数据融合技术提取每个地形块中的0引言地形表面几何特征。几何分类器利用所提取的几何特征对每设计车辆自动识别系统，使车辆能分辨可行驶地面、障碍个地形块进行标注，分类器可在训练阶段自动把数据的几何物和其他各种不同的地形，则有可能实现车辆自动引导。但外型和地面标签(可行驶地面标签与不可行驶地面标签)是在一些非结

8、构化环境中，由于缺乏高结构化元素，车辆不能相联系，当接收到新的地形几何特征时，几何分类器基于已得明确分辨出可行驶地面和不可