基于双目视觉的移动车辆三维重建方法研究与应用

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1、合肥工业大学硕士学位论文基于双目视觉的移动车辆三维重建方法研究与应用姓名：任冉冉申请学位级别：硕士专业：检测技术与自动化装置指导教师：朱程辉20100401ＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆ３ＤＲｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎＯｎＭｏｖｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅｂａｓｅｄｏｎＢｉｎｏｃｕｌａｒＳｔｅｒｅｏＶｉｓｉｏｎＡＢＳＴＲＡＣＴＡｓａｎｅｗｆｉｅｌｄｂａｓｅｄｏｎｖａｒｉｏｕｓｉｎｔｅｒｄｉｓｃｉｐｌｉｎａｒｙ，ｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔａｔｔｒｉｂｕｔｅｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｒｏｂｏｔ．Ｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｉｓｓｔ

2、ｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｂｒａｎｃｈ，ｈａｓｂｅｅｎａｐｐｌｉｅｄｉｎｍａｎｙｆｉｅｌｄｓ，ｓｕｃｈａｓｍｅｄｉｃａｌｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｓｅｎｓｉｎｇｉｍａｇｅ，ｉｍａｇｅｄａｔａｂａｓｅｓ，ｅｔｃ．Ｔｈｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｇｅｎｅｒａｌｌｙｉｎｃｌｕｄｅｓｉｍａｇｅａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ，ｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ，ｆｅａｔｕｒｅｓｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ，ｓｔｅｒｅｏｍａｔｃｈｉｎｇ，３Ｄｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉ

3、ｏｎ，ｅｔｃ．ＩｔｉｓｔｈｒｏｕｇｈｆｕｒｔｈｅｒｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｔｈａｔｗｅｃａｎｕｓｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｉｎｓｔｅａｄｏｆｈｕｍａｎｅｘａｍｉｎｅｒｓｉｎＡｕｔｏｍａｔｉｃＳｔａｋｅＴｅｓｔＳｙｍｅｍｔｏｐｒｏｖｉｄｅａｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｂａｓｉｓａｎｄｒｅｆｅｒｅｎｃｅ．Ｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇａｒｅｔｈｅｍａｊｏｒｃｏｎｔｅｎｔｓｉｎｔｈｅｔｈｅｓｉｓ：１．Ｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｏｎｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｂｊｅｃｔｉＳｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅ１Ｄｃａｌｉｂｒ

4、ａｔｉｏｎｏｂｊｅｃｔｉｓｍｏｖｉｎｇａｒｏｕｎｄａｆｉｘｅｄｐｏｉｎｔ．Ｂｙｔａｋｉｎｇａｔｌｅａｓｔｓｉｘｐｉｃｔｕｒｅｓｏｆｔｈｅｒｏｌｌｉｎｇｏｂｊｅｃｔａｔａｆｉｘｅｄｃａｍｅｒａｖｉｅｗｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｄｉｒｅｃｔｉｏｎ．Ｗｅｃａｎｓｅｔｕｐａｓｅｔｏｆｌｉｎｅａｒｅｑｕａｔｉｏｎｓｕｓｉｎｇｔｈｅｐｒｏｐｅｒｔｙｏｆｐｅｒｐｅｎｄｉｃｕｌａｒｌｉｎｅｓ．Ｔｈｕｓ，ａｃａｍｅｒａｉｎｔｒｉｎｓｉｃｍａｔｒｉｘｃａｎｂｅｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｓｏｌｖｉｎｇｔｈｅｓｅｅｑｕａｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｉ

5、Ｓｆｅａｓｉｂｌｅａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅ．２．Ｓｔｅｒｅｏｍａｔｃｈｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＢａｓｅｄｏｎＢｌｅｙｅｒａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｒａｍｅｗｏｒｋｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｆｐｌａｎｅｓａｎｄｔｈｅｓｅｌｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｇｌｏｂａｌｅｎｅｒｇｙｆｕｎｃｔｉｏｎｈａｓｂｅｅｎｉｍｐｒｏｖｅｄ．Ｔｈｅｐｌａｎｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｅａｃｈｓｅｇｍｅｎｔａｒｅｃｏｍｐｕｔｅｄｏｎｌｙｕｓｉｎｇｒｅｌｉａｂｌｅｐｉｘｅｌｓ，ａｎｄｉｎａｃｃｏｒｄａｎｃｅｗｉｔｈｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓ

6、ｔｉｃｓｏｆｕｎｒｅｌｉａｂｌｅｐｏｉｎｔｓ，ｃｏｎｓｔｒｕｃｔａｎｅｗｓｅｇｍｅｎｔｍａｔｃｈｉｎｇｃｏｓｔｆｏｒｇｒｏｕｐｎｅｉｇｈｂｏｒｉｎｇｓｅｇｍｅｎｔｓ．Ｔｈｅｓｃｏｐｅｏｆｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｄｉｓｐａｒｉｔｙｉｓｕｓｅｄａｓａｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｏｆｔｈｅｇｌｏｂａｌｅｎｅｒｇｙｆｕｎｃｔｉｏｎ，ｔｈｅｅｎｅｒｇｙｆｕｎｃｔｉｏｎｉｓｇｌｏｂａｌｌｙｍｉｎｉｍｉｚｅｄｕｓｉｎｇｇｒａｐｈｃｕｔｓ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｈａｓａｂｅｔｔｅｒｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｎｌｏｗｔｅｘｔｕｒｅｒｅｇｉｏｎｓ

7、ａｎｄｏｃｃｌｕｄｅｄｐｏｒｔｉｏｎｓ，ａｎｄｈａｓｈｉｇｈａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｒｅａｌｔｉｍｅ．３．Ｔｈｒｅｅ．ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｂｉｎｏｃｕｌａｒｖｉｓｉｏｎｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｍａｋｉｎｇｕｓｅｏｆｍｉｄ—ｐｏｉｎｔｏｆｃｒｏｓｓｏｖｅｒｌｉｎｅｔｏｇｅｔ３Ｄｐｏｉｎｔｓｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ，ａｓｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏｃｏｎｓｉｄｅｒｌｉｎｅａｒｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｇｅｏｍｅｔｒｉｃｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅ，ｔｈｕｓｅｎｈａｎｃｉｎｇｔｈｅ３Ｄｐｏｉｎ