红外遥控六爬虫机器人控制程序.doc

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1、红外遥控六足爬虫机器人控制程序;红外遥控爬虫机器人ASM程序;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HOMEEQU14；伺服马达回到中点时间常数BACKEQU3；伺服马达反转时间常数FOREQU25；伺服马达正转时间常数;----------------------------------

2、------------------------------------------------------------------------------------------------------；遥控器按键1～6比较码CODE_K1EQU19H；机器人前进比较码CODE_K2EQU18H；机器人后退比较码CODE_K3EQU0AH；机器人左转比较码CODE_K4EQU09H；机器人右转比较码CODE_K5EQU0BH；机器人回到中点比较码CODE_K6EQU14H；机器人行走启动进比较码;-----------

3、-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------IRCOMEQU30H；红外线信号解码数据放置变量起始地址COMEQU32H；比较第3字节变量;------------------------------------------------------------------------------------------

4、----------------------------------------------IRINEQUP3.2；红外线IR信号输入位引脚定义WLEDEQUP3.7；发光二极管引脚定义SPKEQUP3.4；压电喇叭引脚定义DJZEQUP1.0；中间伺服马达引脚定义DJLEQUP1.1；左侧伺服马达引脚定义DJREQUP1.2；右侧伺服马达引脚定义;---------------------------------------------------------------------------------------

5、-------------------------------------------------ORG0H；程序代码由地址0开始执行JMPBEGIN；进入主程序;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------BEGIN:CLRDJZ；关闭中间伺服马达CLRDJL；关闭左侧伺服马达CLRDJR；关

6、闭右侧伺服马达CLRSPK；关闭压电喇叭CALLLED_BL；发光二极管闪烁，表示程序开始执行CALLBZ；压电喇叭发出嘀的一声CALLGO_HOME；全部伺服马达回到中点CALLLED_BL；发光二极管闪烁，表示机器人准备完毕CALLBZ；压电喇叭发出嘀的一声CALLQD；运行行走启动子程序，摆好行走姿态SETBIRIN；红外线信号IR输入位设为高电平，准备接收红外信号LOOP:MOVR0,#IRCOM；设置IR解码起始地址CALLIR_IN；进行IR解码CALLOP；进行解码比较，并控制机器人动作JMPLOOP；继续

7、循环执行;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------DELAY:MOVR6,#50；10ms延时子程序D1:MOVR7,#99DJNZR7,$DJNZR6,D1DJNZR5,DELAYRET;------------------------------------------------

8、----------------------------------------------------------------------------------------LED_BL:MOVR1,#4；发光二极管闪烁子程序LE1:CPLWLED；发光二极管反向MOVR5,#10CALLDELAY；进行100ms