Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明(二).doc

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1、Kinco伺服CANOPEN通讯介绍PDO通讯介绍Kinco伺服是具备动态PDO配置能力的典型CANOPENSLAVE设备。PDO的配置存于设备中以备在没有MASTER设备（NMTMASTER）时启动后操作。ECO2WIN软件可以用来观察NMTMASTER对PDO的配置或手工对PDO的配置。常见4组PDO，每组包括TxPDO和RxPDO，对应的ID号（注意，ID号的值越小，其优先级越高），TxPDO1(181h~1ffh)、RxPDO1(201h~27Fh)、TxPDO2(281h~2ffh)、RxPDO2(301h~37Fh)、Tx

2、PDO3(381h~3ffh)、RxPDO3(401h~47Fh)、TxPDO4(481h~4ffh)、RxPDO4(501h~57Fh)，在Kinco伺服内部RxPDO1和TxPDO1、RxPDO2和TxPDO2出厂时已经被初始化预定义，用户可根据需要修改。PDO的通讯配置，每个PDO包含三个通讯参数：ID号(msgid)，传输类型(type)和禁止时间（inhibittime）。传输类型按CANopen协议规定有如下多种：――同步：0：同步报文（非周期性，当具有同步ID（080h）的报文出现在总线上时，PDO被触发）1-240：同

3、步报文（周期性，要求在同步时间窗内周期性地发送数据，数值表示多少个（1～240）同步报文(SYNC)之后，PDO将会被触发，主要应用于运动控制）252：由远程帧来的请求命令同步更新PDO并响应请求――异步：253：PDO连续更新，但只在远程帧请求后触发255：非同步（RxPDO每次接收时更新，TxPDO在内容发生变化并不在禁止时间内时就发送），禁止时间只适用于TxPDO，缺省100微妙。说明：对于PDO通讯，需要启动“CAN”网络才能实现，“CAN”网络的启动可以通过网络中的“NMTMASTER”设备来完成，如果没有“NMTMASTE

4、R”设备，则必须启动kinco伺服的CAN-Node（Kinco伺服的一个内部软件模块）。要实现该功能，需要设定Kinco伺服的0x1F8000＝3（缺省为0），设定完成后，保存（Administrator->Saveparamstodevice）并重新启动（Administrator->Restartdevicenow），此时(或每1次重新上电后)Kinco伺服会向总线网络发出“NMTSTART”信息并且重新启动自己，在设置该对象值之前，必须确保总线上所有其它设备都已经上电并做好接收信息准备，因为多次启动网络没有任何影响，所以在总线

5、中有多个kinco伺服时，最好将每个kinco伺服都进行此配置。注：Kinco伺服不支持自发自收。一、建立连接1．框架图说明：上图中的PCANView软件是我公司销售的PEAKCAN适配器监控软件，可以发送和监控CAN总线上数据，该软件只适合于PEAKCAN适配器，在购买该适配器时免费提供。上图右下角的ECO2WIN软件为我公司伺服编程软件。Peakcan适配器和Kinco伺服之间的硬件连接：主站从站1从站2------从站NPCAN_PCICAN口ED驱动器X1口ED驱动器X1口2CAN_L227CAN_H776GND6GND9CA

6、N_V+9CAN_V+(8-24VDC)(8-24VDC)在总线终端的CAN口2针和7针间连接120－150欧姆的电阻。Kinco伺服Can口需要外部提供电源，所以在pin9和6之间外接电源8-24VDC。2．设置参数设定自启动参数：用ECO2WIN软件设定0x1F8000=3，保存并restart。设定Kinco伺服的站号：驱动器的站号由两部分组成：ID＋Offsetaddress,ID由驱动器上的4位拨码设置，范围1～15，0为系统保留。Offsetaddress（偏移地址）由2F8000设定，范围0～127，例如2F=10,ID

7、=12,该驱动器在can总线上对应的站号为12＋10＝22。该站号在SDO通讯时识别不同驱动器用。设定Kinco伺服的通讯波特率：在总线中的所有CANOPEN设备，通讯波特率必须一致，Kinco伺服的通讯波特率由2个地址决定：2F8100和2F8200，具体设置如下：1MBit/s(支持40M传输距离)：2F8100=0x00，2F8200=0x14500KBit/s(支持130M传输距离)：2F8100=0x00，2F8200=0x1C250KBit/s(支持270M传输距离)：2F8100=0x01，2F8200=0x1C125K

8、Bit/s(支持530M传输距离)：2F8100=0x03，2F8200=0x1C50KBit/s(支持1300M传输距离)：2F8100=0x47，2F8200=0x2F20KBit/s(支持3300M传输距离)：2F