机器人语言与编程.ppt

《机器人语言与编程.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在PPT专区-天天文库。

1、7.机器人语言与编程ENTER7.1概述7.2编程语言类型本章主要内容7.3编程语言系统7.4常用的机器人编程语言7.5机器人离线编程7.1概述章目录示教操作的步骤节目录章目录程序点1输入过程：①用轴操作键把机器人移到适合作业准备的位置。②按插补方式键，把插补方式定为关节插补，在输入缓冲显示行中以MOVJ表示关节插补命令。节目录章目录=＞MOVJVJ=0.78节目录章目录③光标停在行号0000处，按选择键。④光标停在显示速度“VJ=**.**”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度，如设为50%。=＞MOVJVJ=50.00⑤按回车键，输入程序点1（行0001）

2、。0000NOP0001MOVJVJ=50.000002END程序点2输入过程：节目录章目录①用轴操作键设定机器人为可作业姿态。②用轴操作键移动机器人到适当位置。③按回车键输入程序点2（行0002）。0000NOP0001MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.000003END程序点3输入过程：节目录章目录①按手动速度高或低键选择示教速度。②保持程序点2的姿态不变，按坐标键设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。③光标在0002行上按选择键。④光标位于显示速度“VJ=50.00”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度，例如

3、设为12%。=＞MOVJVJ=12.00⑤按回车键输入程序点3。0000NOP0001MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.000003MOVJVJ=12.000004END程序点4输入过程：节目录章目录①用轴操作键把机器人移到作业结束位置。②按插补方式键，设定插补方式为直线插补（MOVL）。如果作业轨迹为圆弧，则插补方式为圆弧插补（MOVC）。=＞MOVLV=66③光标在行号0003处，按选择键。④光标位于显示速度“V=66”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度，例如把速度设为138cm/min。=＞MOVLV=138⑤按回车键输入程序点4。0

4、000NOP0001MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.000003MOVJVJ=12.000004MOVLV=138.000005END节目录章目录示教轨迹确认：①把光标移到程序点1所在行。②手动速度设为中速。③按前进键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次前进键，机器人移动一个程序点。④程序点完成确认后，机器人回到程序起始处。⑤按下联锁键的同时按试运行键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止。行命令内容说明0000NOP程序开始0001MOVJVJ=25.00移到待机位置程序点10002MOVJVJ=25.00移到焊接开始位置附近程序

5、点10003MOVJVJ=12.5移到焊接开始位置程序点10004ARCON焊接开始0005MOVLV=50移到焊接结束位置程序点10006ARCOF焊接结束0007MOVJVJ=25.00移到不碰触工件和夹具的位置程序点10008MOVJVJ=25.00移到待机位置程序点10009END程序结束焊接参考程序本节完7.2.1动作级编程语言7.2.2对象级编程语言7.2编程语言类型章目录7.2.3任务级编程语言7.2.1动作级编程语言节目录章目录7.2.2对象级编程语言对象级编程语言特点节目录章目录7.2.3任务级编程语言不需要用机器人的动作来描述作业任务，也不需要

6、描述机器人操作物的中间状态，只需要按照某种规则描述机器人操作物的初始状态和最终目标状态，机器人语言系统即可利用已有的环境信息和知识库、数据库自动进行推理、计算，从而自动生成机器人详细的动作、顺序和数据。节目录章目录本节完7.3.1编程语言系统的组成7.3.2编程语言系统的基本功能7.3编程语言系统章目录7.3.1编程语言系统的组成节目录章目录7.3.2编程语言系统的基本功能节目录章目录多轴同时启动、同时停止的协调运动本节完7.4.1VAL语言7.4.2SIGLA语言7.4常用的机器人编程语言章目录7.4.3IML语言7.4.4AL语言7.4.1VAL语言1.VAL

7、语言特点节目录章目录2.VAL语言指令（1）监控指令1）位置及姿态定义指令节目录章目录2）程序编辑指令节目录章目录3）列表指令节目录章目录4）存储指令节目录章目录5）控制程序执行指令节目录章目录6）系统状态控制指令节目录章目录（2）程序指令1）运动指令运动指令节目录章目录2）位姿控制指令3）赋值指令4）控制指令节目录章目录5）开关量赋值指令6）其他指令节目录章目录7.4.2SIGLA语言节目录章目录节目录章目录7.4.3IML语言IML是一种着眼于末端执行器的动作级语言。IML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速

8、度指令SP