乐高机器人NQC语言编程

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1、乐高机器人NQC语言编程ProgrammingLegoRobotsusingNQCWilliamJ.TaffeNovember2002王恩泽译教程由MarkOvermars原著前言乐高头脑风暴套件是一种新型的机器人制作工具，用它可以制作各种各样的机器人，而且我们可以给这些机器人编程，让它们去完成很多复杂的任务。要想给机器人编程，就需要一个编程语言和一个编程环境。NQC就是一个专门为乐高机器人设计的编程语言，由DaveBaum开发。为了使编程过程更简单，我们将使用BricxCommandCenter作为编程环境。这个IDE（IntegratedDevelopmentEnvironment，集

2、成开发环境）可以帮助我们编写程序，编译程序，以及把程序输入机器人。它还提供了一些诊断工具以便我们监视机器人的状态。BricxCommandCenter可以从以下网址免费下载：http://hometown.aol.com/johnbinder/rcxcc.htm另外，NQC语言可以单独使用，可以在http://www.baumfamily.org/nqc/下载。原始教程由MarkOvermars撰写。（http://www.cs.uu.nl/~markov/lego/）MARKOVERMARS的致谢感谢DaveBaum开发了NQC语言，同时也感谢KevinSaddi撰写了这个教程的第一部分

3、。WILLIAMJ.TAFFE的致谢感谢MarkOvermars撰写了原始教程。我重新安排了他的许多标题，并且介绍BricxCC来代替RcxCC编程环境，在NQC的风格方面做了一点更改，还增加了一些解释。但是教程的大部分是他的原文。1第一章开始在第一章会讲述如何写一个很简单的程序。我们将要编一个程序让一个机器人前进4秒，然后后退4秒，最后停下。这并不是什么很了不起的程序，但它反映了用NQC给机器人编程的基本思想。在我们写程序之前，我们需要一个机器人。制作一个机器人这个教程中使用的所有机器人都是一个叫做“坦克机器人”的简单的机器人，在附录A中有描述。按照附录A的指示制作一个坦克机器人，把马达

4、像这样从外面连接到RCX上。这很重要，决定着你的机器人是否能沿着正确方向运行。你的机器人制作完成后应该像这样：启动BricxCommandCenter我们用BricxCommandCenter写程序。你的辅导老师会告诉你如何在你的操作系统上启动BricxCommandCenter。这个程序会询问机器人的地址。打开机器人，然后按“OK”，程序就会自动找到机器人。现在会出现如下用户界面：2程序界面看起来像一个标准的文本编辑器，有常见的菜单，有打开和保存文件的按钮，还有编辑和打印按钮等。但是还有一些特殊的按钮，有的用于编译，有的用于把程序下载到机器人，还有的用于获取机器人的信息。可以暂时不管它们

5、。打开的窗口应该是这样：下载固件为了能使用RCX，必须把特定的软件下载到RCX中。这个软件叫做“固件”，包含在一个名为“FIRM0309.lgo”之类的文件中。你的辅导老师会给你提供这个文件。固件不需要每次使用时候都下载，除非是在第一次使用的时候或者在更换电池后。3固件执行着两个任务：首先，它能实现一个迷你操作系统的功能，用来让程序下载和执行；其次，它可以翻译你给机器人输入的程序代码。实际翻译NQC代码的过程如下图所示：HitachiH8/300NQC源代码编译器RCX字节码固件机器码为了实现这两个功能，我们要把固件下载到机器人里。在BricxCommandCenter的工具（Tools）

6、菜单里有一个下载固件选项（DownloadFirmware），单击打开。当它询问固件文件路径时候打开FIRM0309.lgo文件。下载过程也许会花费几分钟时间，在这期间，RCX上的LCD窗口会显示一系列增加的数值。当到1600附近时候，固件下载就会停止，RCX会发出“哔”声。（注意：对于现在已有的Bricx版本，有时候虽然固件已经成功下载，还是会有错误信息。如果数值达到1600时发出“哔”声而且出现错误信息，那么在认定固件下载不成功之前先尝试下载程序并运行）编写第一个NQC程序我们要开始写一个新程序。单击“新建”（NewFile）来创建一个新的空窗口，输入以下程序：taskmain(){O

7、nFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(400);OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(400);Off(OUT_A+OUT_C);}以文件名“simple-1.nqc”保存文件。软件会自动在文件末尾加“.nqc”作为扩展名，所以只需将它命名为“simple-1”。Bricx窗口现在应该像这样：4刚开始这个程序可能看起来有些复杂，所以让我们来分析分析。NQC程序由一些任务（task）构成，我