机器人编程语言解释器的研究与开发

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1、分类号：TP29y782岳98单位代码：学号：密级：北京工业大学硕士学位论文10005520020105F公开题目扭墨厶编程蚤宣鲣强墨的受塞皇珏筮英文并列￡丛卫堡!丝卫；墼墼堕基Q￡盥旦Q!题研究生姓名：鹾巍专业：越缝鱼王工程研究方向：——扭曳二佳丝——一导师姓名：扬建武睦里塑职称：熬援麴援论文报告提交Ej期：2Q蛭生i旦学位授予日期：——授予单位名称和地址；韭壶工些盍堂IE壅塑豳竖±墨旦!QQ兰摘要机器人数控系统是机器人研究领域的重要课题，而开发合理高效的编程语言解释器对于机器人数控系统是十分重要的。在机

2、器人数控系统中，编程语言解释器作为一个独立的模块，直接影响到用户对机器人的离线编程，从而影响到用户对机器人的控制的效率。本文就是根据软件工程的相关原理，设计和实现了在开放式机器人数控系统中的机器人编程语言解释器模块。文中首先介绍了课题的背景和开放式的机器人数控系统，接着介绍了机器人编程语言解释器的总体设计，其中包括机器人编程语言指令集的设计和机器人内部指令集的设计，最后重点介绍了机器人编程语言解释器的设计和实现。机器人编程语言解释器的主要功能是将用机器人编程语言编写的程序转换成合适的内部指令序列。解释器主要

3、包括词法分析、语法分析、语义分析、指令代码生成四个部分。词法分析借助于LEX工具实现，语法分析借助于YACC工具实现，这样有利于高效、准确地的实现词法和语法分析，并得到一颗语法树。语义分析在语法分析后进行，语义分析通过对语法树的遍历完成类型的检查和变量表的建立。而指令代码生成过程最终将语法树转换成内部指令序列。为了验证机器人编程语言解释器功能的有效性，本文构建了一个测试程序，调用机器人解释器功能块对机器人语言语言源程序进行了解释，生成了目标指令序列。最后，总结了完成的工作，并提出了方案中需要进一步研究的问题

4、。关键词解释器；机器人：数控系统；LEX：YACCAbstractRobotNumericalControlSystemiSaimportanttopiCofthestudyoftherobots．AnditiSofgreatvaluetodevelopagoodprogramminglanguageinterpreterfortheRobotNumericalControlSystem．IntheRobotNumericalControlSystem，thelanguageinterpreterisSOi

5、mportanttotheoff—lineprogrammingoftherobot，aswel1astotheefficiencyotthecontroloftherobot．Inthispaper，wedesignandimplementarobotprogramminglanguageinterpreteroftheOpenNumericalControlSystemaccordingtotheconcernedsoftwareenineeringprincipleFirstly，weintroduc

6、ethebackgroudoftheproject．Thenclarifythetotaldesignoftherobotprogramminglanguageinterpreter，includingthedesignofprogramminglanguageandinnerinstructions．FinallyemphasizeOnthedesignandimplemetaionoftherobotprogramminginterpreterThemainfunctionoftherobotprogr

7、amminginterpreteristotranslatetherobotprogramminglanguageintotheinnerinstruction1ist．Theinterpretermainlyincludesthetoken，syntax，sematicanalyzerandtheinnerinstructioncreator．WeuseLextogetaTokenizer．YACCiSusedtogetasyntaxanalyzerandtocreateasyntaxtree．These

8、manticanalysisiscarriedoutaftersysntaxanalysis．ThetypecbeckandvariabletableiSimplementedduringthesemanticanalysiS．Finally，theinnerinstructioncreatortranslatesthesyntaxtreeintoainnerinstruction1istInordertopre