四轮独立驱动无人车的动力性参数设计仿真.pdf

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1、Vo1．40．No．6火力与指挥控制第40卷第6期Jun，2015FireControl＆CommandControl2015年6月文章编号：1002—0640(2015)06—0176—05四轮独立驱动无人车的动力性参数设计仿真魏代强，战仁军，刘翰诺(武警工程大学装备1二程学院，西安710086)摘要：四轮独立驱动无人车的轮毂电机功率、蓄电池容量与组数以及无人车续驶里程等参数的匹配设计是无人车研制过程中整体设计的一个难点和重点，需要通过无人车运动学和动力学分析进行确定，既要满足可行性又要具有很好的可靠性。根据实际需要和动力性设计要求，在对无人车进行运动和动

2、力学分析的基础上，通过理论计算得到动力性参数，然后通过ADVISOR软件建立四轮独立驱动整车仿真模型，对其动力性进行仿真。通过仿真，其最高车速、爬坡性能、加速性能以及行驶里程在不同的工况下得到仿真结果与理论设计的参数相吻合，验证了参数设计的合理性，为下一步无人车样机的制作以及进行整车运动控制研究具有重要实际意义。关键词：无人车，动力性，ADVISOR仿真中图分类号：U461．2文献标识码：AParameterDesignandSimulationofDynamicPropertyforFour-wheelIndependentDriveUnmannedVeh

3、icleWEIDai—qiang，ZHANRen-jun，LIUHan—nuo(EngineeringCoUegeofCAPF，EquipmentEngineeringCollege，Xi’aft710086，Chin0)Abstract：Itisadificultyandkey，whichisthattheyarestudiedtoacquiretheaccurateparameterstomatchthedesignforthefour-wheelindependentdriveunmannedvehicle，whicharethepowerofin-w

4、heelmotor，thenumbersandcapacityofbatteryandthedrivingrangeandotherparameters．Theyaredeterminedbytheunmannedvehiclekinematicsanddynamicsanalysis，andshouldnotonlymeetthefeasibilityandtohavegoodreliability．Accordingtotheactualneedsandrequirementsofdynamicpropertydesign，thedynamicparam

5、etersisobtainedbytheoreticalcalculationonthebasisoftheunmannedvehiclekinematicsanddynamicsanalysis，andthenWeestablishvehiclesimulationmodelwithADVISORsoftwareapplications，whichcanbeusedtododynamicsimulationforconductingtoverifyrationalityofthedesignparameters．Throughthesimulation，t

6、heresultthatthepowerindexofitsmaximumspeed，climbingperformance，accelerationperformanceandmileagebysimulationindifferentconditionscanmeettheunmannedvehicle，whichhasverifiedrationalityofthedesignparameters．Ithasimportantpracticalsignificancefortheprototypeproductionandthefurthercondu

7、ctofvehiclemotioncontrolresearch．Keywords：unmannedvehicle，dynamicproperty，ADVISORsimulation方面，具有自主导航能力的无人车由于其先进的处0引言理器相比人脑反应更快，因此，相比有人驾驶更加随着科学技术的不断发展，以计算机技术、图智能和安全，并且不会产生疲劳。在军用方面，无人像处理技术、网络通信技术和芯片控制技术等为基车可代替士兵执行的任务包括侦察、排雷、监视等，础的无人车发展研究逐渐受到各国的重视。在民用能够减少人员伤亡和提高战斗效率。同时这些自主收稿日期：2014—05

8、—07修回日期：2014—06—20作者简介：魏代强