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1、APM使用Copter（直升机和多轴）固件的中文参数表翻译：风迅电子-冷枫校对：Jothen命令值单位选项说明设置ACRO比率飞行模式时俯仰角返回水平的比率ACRO_BAL_PITCH10--3设置ACRO比率飞行模式时横滚角返回水平的比率ACRO_BAL_ROLL10--3设置ACRO或者SPORT飞行模式时，俯仰与横滚动作的P值，值ACRO_RP_P4.51--10越高，动作相应越快ACRO_TRAINER20,1,2设置ACRO或者SPORT飞行模式时，偏航动作的P值，值越高，ACRO_YAW_P4.51--10动作相应越快设置AHRS航姿系统融合GPS数据计算地面
2、速度的常数,试用值AHRS_COMP_BETA0.10.001--0.50.1,值越大,对GPS的依赖越少,会更多依赖空速传感器,值少反之AHRS_GPS_DELAY2设置AHRS航姿系统对GPS的依存值，不能为0，一般飞机用默AHRS_GPS_GAIN10.0--1.0认或者1.0AHRS航姿系统中，GPS起作用的最小搜星数量，默认6颗，低AHRS_GPS_MINSATS60--10于6颗，航姿系统中的GPS不起作用AHRS航姿系统的GPS开关，0：关闭，1；开启AHRS_GPS-USE10,1AHRS航姿系统中，飞快安装方向与标准方向的偏转矫正，0-AHRS_ORIE
3、NTATION00--37无，1-偏航45度，2-偏航90度，…………37-横滚90度+偏航270度加速度计对AHRS姿态控制的P值AHRS_RP_P0.10.1--0.4AHRS系统中，对飞控主板与机架的X轴向（横滚）角度偏差AHRS_TRIM_X0.01度-10--10进行补偿AHRS系统中，对飞控主板与机架的Y轴向（俯仰）角度偏差AHRS_TRIM_Y-0.005度-10--10进行补偿不用AHRS_TRIM_X0度-10--10设置风速的最大值，即空速与地速的速差，如果为0，则始AHRS_WIND-MAX0米/秒0--127终以空速作为参考罗盘或GPS对AHRS航
4、姿系统中航向控制的P值AHRS_YAW_P0.10.1--0.4限制所有飞行模式中飞机的最大倾斜角ANGLE_MAX4500限制倾斜角速率ANGLE_RATE_MAX18000解锁前自检开关，包括遥控接收信号检查、加速度计检查、ARMING_CHECK10,1罗盘检查。0关闭，1开启设置电流传感器的压降偏差矫正BATT_AMP_OFFSET0伏设置电流传感器上每伏电压对应的安培数，一般3DR的电流BATT_AMP_PERVLOT17安/伏传感器设为17，即如果在电流传感器上测出来1V压降，则代表17安培的电流设置电池容量，APM将根据电流大小和放电时长计算剩余容BATT_
5、CAPACITY3300毫安时量设置电流传感器使用的端口，-1不使用；1-A1；2—A2；3-BATT_CURR_PIN12-1,1,2,3,12,101Pixhawk用；12-A12；101-PX4用电池信息显示开关，0-不显示；3-只显示电压；4-显示电流BATT_MONITOR00,3,4和电压设置电压传感器端口采集的电压与实际电压的倍数，如：电压检测PIN脚测出来2V，那么实际电压应该是2X10.1=20.2VBATT_VOLT_MULT10.1设置电压传感器使用的端口，-1不使用；0-A0；1—A1；2-BATT_VOLT_PIN13-1,0,1,2,13,10
6、0Pixhawk用；13-A13；100-PX4用增稳云台的快门时间设置，10等于1秒，50等于5秒CAM_DURATION100--50快门舵机抬起时的舵机信号值CAM_SERVO_OFF11001000--2000快门舵机按下时的舵机信号值CAM_SERVO_ON13001000--2000快门触发设置，如果不为零将根据GPS的移动距离进行拍CAM_TRIGG_DIST0米0--1000照，例如：设置5米，那么将根据GPS定位信息，每飞行5秒就按一次快门快门触发类型设置，0-舵机，1-继电器CAM_TRIGG_TYPE00,1通道7操作设置（PWM值1800以上），0
7、:无,2:Flip,3:简单模式,4:返航,5:SaveTrim,7:SaveWP,8:MultiMode,CH7_OPT09:CameraTrigger,10:开声纳,11:Fence,12:ResetToArmedYaw,13:SuperSimpleMode,14:AcroTrainer,16:自动,17:自动调参通道7操作设置（PWM值1800以上），0:无,2:Flip,3:简单模式,4:返航,5:SaveTrim,7:SaveWP,8:MultiMode,CH8_OPT09:CameraTrigger,10:开声纳,
