双直线电机XY平台的模糊滑模轮廓控制-论文.pdf

《双直线电机XY平台的模糊滑模轮廓控制-论文.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、《电气自动化)2014年第36卷第4期变流技术ConverterTechniques—————双直线电机XY平台的模糊滑模轮廓控制王丽梅，左莹莹(沈阳工业大学电气工程学院。辽宁沈阳110870)摘要：双直线电机XY平台在加工中负载扰动以及系统参数的变化会使其产生轮廓误差，而且任意轨迹轮廓误差为非线性函数不易进行建模。采用适用于任意轨迹建模的轮廓误差计算法建立双直线电机XY平台的轮廓误差模型并以此误差量作为具有逼近能力模糊滑模轮廓控制器的输入，使误差量在有限时间内趋近于零，以满足XY平台的高精度加工要求．仿真结果表明，所设计的双直线电机XY平台系统具有强

2、鲁棒性和较高的轮廓精度。关键词：XY平台；负载扰动；轮廓误差计算法；模糊滑模控制；鲁棒性；轮廓精度DOI：10．3969／j·issn．1000—3886．2014．04．005[中图分类号]TM301．2[文献标志码]A[文章编号]1000—3886(2014)04—0013—03FuzzySlidingModeContourCentreIoftheXYTableoftheDoubleLinearMotorWANGLi—mei，ZUOYing—ying(SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityo

3、fTechnology，ShenyangLiaoning110870，China)Abstract：LoaddisturbanceandsystemparameterchangeoftheXYtableofthedoublelinearmotorwillproducecontourerrorsintheprocess，andanytrajectorycontourerrorisanonlinearfunctionforwhichmodelingisdificult．Thispaperusescontourerrorcalculationalgorith

4、mappropriateforanytrajectorymodelingtoestablishacontourerrormodelfordoublelinearmotorXYtable，andusesthiscontourerorastheinputofthefuzzyslidingmodecontourcontrollerwithapproximationabilitySOthatthecontourerrormaytendtobezeroinlimitedtimetomeetthehighprecisionmachiningrequiremento

5、ftheXYtable．SimulationresultsshowthatthedesigneddoublelinearmotorXYtablesystemhasstrongrobustnessandhighcontouraccuracy．Keywords：XYtable；loaddisturbance；contourerrorcalculationalgorithm；fuzzyslidingmodecontrol；robustness；contouraccuracyO引言1】，平台的轮廓误双直线电机XY平台以其自身的多数优点已经被广泛地应图1为任意轨

6、迹的用于快速的自动控制技术等领域⋯。为提高其加工精度，通常有实时轮廓误差模型，其间接和直接两种控制方式，但是在前者的控制下，不能完全的解中期望轨迹的加工位置决高精度轮廓控制问题。因此对于后者的控制，文献[3—4]R(t)，实际轨迹的加工首先提出了只适用于线性误差模型的交叉耦合控制(CCC)用以位置是P(t)，且期望轨直接地减小轮廓误差。为了解决上述问题，文献[5]提出了本质2(t)o图·任意轨迹的实时轮廓误差上仍然是线性变换，但是模型比较简单的任务坐标转换法。为此，随着控制技术的快速发展，轮廓误差计算法解决了上述控制所需的加工时间为At，e是X轴跟踪误

7、差，是Y轴跟踪误差，X方案存在的不足J。其控制思想是以轮廓误差量直接作为控制轴与直线RR：的夹角是。器的输入，通过控制器的调节来提高系统轮廓精度。例如，文献轮廓误差为P。(t)到直线RR的距离s，为R(t)点的[7—8]运用了抖振问题不能消除的二阶滑模和Terminal滑模变平均速度，为P(t)点的平均速度，。和分别为Rl(t)结构控制对XY平台数控系统进行了轮廓控制器的设计。因此R：(t)两点的切线速度且下角标X，Y分别代表X轴和Y轴，由以本文将智能控制方法和现代控制方法结合设计简单且容易实现上这些推出的模糊滑模控制器用以消除抖振问题并提高轮廓精度。

8、本文首先建以轮廓误差模型。然后再运用模糊滑模控制的啪)一(R2(t)逼近能力处理轮廓误差量，使