大豪伺服参数调整简易说明V1.2.doc

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1、大豪伺服参数调整简易说明参数调整前请参考阅读《大豪伺服高速机调试操作手册》，以便于熟悉操作。大豪伺服框架主要针对各个针长进行控制，因此驱动器中对应有相关参数，详见下表。序号界面参数名称驱动器名称参数作用设置范围1绣作参数PA16绣作速度环增益50~6002移框参数1PA17移框速度环增益93~6003移框参数2PA04移框位置环增益10~504参数1PA050.1-0.5MM位置环增益10~505参数2PA060.6-1.0MM位置环增益10~506参数3PA071.1-1.5MM位置环增益10~507参数4PA081.6-2.0MM

2、位置环增益10~508参数5PA092.1-2.5MM位置环增益10~509参数6PA102.6-3.0MM位置环增益10~5010参数7PA113.1-3.5MM位置环增益10~5011参数8PA123.6-4.0MM位置环增益10~5012参数9PA134.1-5.0MM位置环增益10~5013参数10PA145.1-6.0MM位置环增益10~5014参数11PA156.1MM以上位置环增益10~5015机械回差补偿PA18一个单位为0.01毫米0~5016电子齿轮比分子PA02电子齿轮比分子0~25517电子齿轮比分母PA03电

3、子齿轮比分母1~25518绣作KVIPA19绣作速度环积分增益30~50019移框KVIPA20移框速度环积分增益30~50020保护参数1PA21允许连续运行保护负载力矩值设定20~25021保护参数2PA22保护时间设定20~250注：红色部分主控界面参数的命名和设定待定，并且老的伺服驱动器中也无此参数，如果允许则升级成最新的主控程序和驱动器程序一、确认XY通讯地址(需重新上电才能生效)大豪伺服框架采用通信方式进行指令控制，因此务必把XY轴对应的驱动器地址设对(X向驱动器参数PA01设为0001，Y向驱动器参数PA01设为0002

4、)。如果设置错误将会造成通信报错或者绣作花样变形走位。二、设定电子齿轮比PA02、PA03(需重新上电才能生效)电子齿轮比设置规律为：A、框架轴套采用0.45°对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为B、框架轴套采用0.36°对应移框0.1mm的机器，则电子齿轮比的设置为注：如果是采用三洋伺服参数设置的机器，则可以根据上述的AB两条折算。或者用大豪伺服电子齿轮比=1.25×三洋伺服电子齿轮比来计算。另设置好伺服驱动器电子齿轮比后，可以通过手动移框一段距离来反馈是否正确。手动移框一小段距离(比如5mm)后，将XY位移清零，在台板上

5、做标记，接着移框100mm，停止移框后在台板上做标记，用尺子测量这两个标记之间的距离是否也是100mm。如果测量结果是100mm，那说明驱动器的电子齿轮比设置是对的。具体步骤如下：①设置成低速移框；按电脑操作面板上的键，屏幕上显示为“”:手动高速移框；:手动低速移框②向X方向移框一段距离(比如5mm)后，按电脑操作面板上的键，将位移清零，屏幕上显示，在台板上做标记③接着按这个方向继续移动100mm，屏幕上，显示或者④停止移框，在台板上做标记⑤测量两标记之间的距离台板两标记之间的距离是否为100mm⑥如果测量结果符合100mm，那么证明

6、电子齿轮比设置是对的三、机械回差补偿PA18根据机械情况一般设为10~20之间，即0.1mm~0.2mm。此参数针对绣作调头动作时进行补偿，低速机(750rpm)的设置值一般为10，而高速机(1000rpm)的设置值一般为20.四、手动移框参数根据高低速手动移框的效果（震动和声音）来设定，机器框架行程比较大的机器，可以将参数设置的大些。PA17一般调整范围200~400推荐设定值为250PA04一般调整范围10~20推荐设定值为15五、设置电控参数使主控和驱动器配合良好XX6电控CX8电控最高转速rpm1000110012001000

7、11001200最低转速rpm400400400400400400切换针长mm5.04.03.05.04.03.0动框曲线F4/230F4/230F4/230动框角度A:230,动框角度B:230注：CX8电控的软件如果没有分动框角度A、B则选择F4/230,或者直接选择动框角度230六、绣做效果通过使用扎纸花样，对应针长调整PA05~PA15之间的值来修正。以5.0mm为调试基准，基本规律如下理想的针孔图如下（水平和竖直方向的孔都是整齐的）。A、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠前，则表明框架的响应过快有过冲，伺服

8、参数值过大参数值应该往减小方向调整。一般调整位置环增益，以±5以内的变化量来调试。或者为B、如果绣作中出现调头反向的扎孔比上一针同一个位置的要靠后，则表明框架的响应过柔，下针位置还没完全到位，伺服参数值过小，参数值应该往