一种汽车车身canopen通信协议设计

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1、自动化技术与应用2016年第35卷第3期现场总线FieldBusandNetworks一种汽车车身CANopen通信协议设计李松，陈星，樊轩睿，刘志鹏(大连理工大学机械工程学院，辽宁大连116024)摘要：本文设计了一种适合汽车车身通信的CANopen协议，用于包括汽车中央仪表、车门、车灯以及空调系统等车身部件之间通信。通过搭建实验平台对所设计的CANopen通信协议进行了实验测试，并利用CANPro协议分析平台对总线中的报文进行实时监测和分析。通过试验，测试系统工作稳定，所设计CANopen通信协议能满足要求。关键词：汽车车身；C

2、ANopen；通信协议；对象字典；SDOlPDO中图分类号：TP273文献标志码：A文章编号：1003—7241(20l6)03—0l10-04DesignofCANopenCommunicationProtocoIforVehicleBodyLISong,CHENXing，FANXuan-rui，LIUZhi-peng(SchoolofMechanicalEngineering，DalianUniversityofTechnology,Dalian116024China)Abstract：AkindofCANopenprotoco

3、lforvehiclebodyisdesigned．Thiscommunicationprotocolisusedforthecommunicationamongthecentraldashboard，cardoors，lightsandairconditioning．Throughtheestablishedexperimentalplatform，thedesignedCANopencomunicationprotocolistested．TheCANProprotocolanalysisplatformcanmonitoran

4、danalyzethemessagefromtheCANBus．Accordingtotheexperiment，thetestsystemisstable，andthedesignedCANopencommunicationprotocolcanmeettherequirements．Keywords：vehiclebody；CANopen；communicationprotocol；objectdictionary；SDO；PDO1引言相互通信问题，设计了一种CANopen通信协议，并通CAN总线是20世纪80年代初德国Bosc

5、h公司为过搭建实验平台来验证其可行性。解决现代汽车中众多控制单元、测试仪器之间的实时数据交换而开发的一种串行通信协议。它的非破坏性总线2CANopen协议设备模型仲裁技术、短帧数据结构以及灵活的通信方式使CANCANopen协议是一种基于CAN总线的高层协议，总线具有很高的可靠性和抗干扰能力，满足了汽车对总主要针对行业标准化开发，其采用对象字典(OD)、线的实时性和可靠性的要求uJ。然而CAN总线本身仅电子数据文档(EDS)等一系列概念来描述设备和协议定义了物理层和数据链路层，要想实现真正意义上的实的相关信息J。CANopen设备模

6、型由通讯接口、对象际应用和达到各个厂家的产品能很好的兼容的目的，必字典以及应用部分组成，其设备模型如图1所示。通讯须要有更高层的应用层来支持。CANopen是一种基于接口部分规定了网络管理报文(NMT)、服务数据对象CAN的高层协议，具有较高的配置灵活性，高的数据(SDO)、过程数据对象(PDO)以及特殊功能对象等4传输能力和较低的实现复杂度j。因此研究CANopen种通讯机制。对象字典是一个有序的对象组，其中每个协议在汽车通信网络中的应用具有很高的使用价值。本对象采用一个16位主索引和8位子索引来寻址，包含文针对汽车中央仪表、车门

7、、空调、车灯等车身部件间了描述设备和它的网络行为的所有参数。应用层部分由用户根据实际应用要求自行编写。收稿日期：2015—01—27现场总线自动化技术与应用》2016年第35卷第3期FieldBusandNetworks即OxOc，数据为SD0的请求任务。车灯从节点接收到通讯接口：对象字典：应用。SDO请求报文后，解析报文完成请求任务，并返回给请啪．数据类型J应用程序●SDO,．--通讯对象J●●设备子协议实现‘求方一个SDO响应报文，此处请求方为中央仪表节点，特殊功能对象，应用对象●●响应报文也由COB—ID和数据两部分组成，其C

8、OB—NMT对象ID由580h+NOde_ID构成，Node—ID为车灯节点的图1CANopen协议设备模型Node—ID，即0x0c，数据为请求任务的执行情况。SDO通信报文演示如图2所示。3CANopen通信对象的设计3．1网络管