压铸机连杆型伺服取件机械手的结构设计-论文.pdf

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1、压铸机连杆型伺服取件机械手的结构设计口邓之江江门市蒙德电气股份有限公司广东江门529o4O摘要：设计了可提高压铸成型加工自动化水平的连杆型伺服取件机械手。取件手臂采用四连杆机构．运动平面为垂直面，伺服电机作为驱动元件；升降部分采用蜗轮蜗杆和螺旋机构，由异步电机驱动；手爪的伸缩和拔取采用线性模组实现定位控制；用回转气缸和伸缩气缸实现手爪的回转和夹紧。该机械手具有结构简单、定位准确和调整方便的特点。关键词：结构设计取件机械手伺服驱动四连杆机构中图分类号：TH122；TG249．2文献标识码：B文章编号：1000—4998f2

2、014)05—0014—03压铸机周边辅助设备的自动化程度是衡量压铸自动化程度的重要标志，直接影响压铸成型加工的生产效率、产品质量和操作安全l1'。压铸机高温高湿的工作环境决定了压铸件的取出与放置必须依靠取件机械手完成，目前的压铸机取件机械手主要有多轴型、连杆型和直立型等3种类型，其中连杆型由于结构简单、性能可靠和成本低廉，应用最广泛。连杆型取件机械手根据连杆式手臂运动平面．可分为水平面取件机械手和垂直面取件机械手。水平面取件机械手的连杆式手臂水平安装。存在悬臂长、占用空间大、刚度差、定位精度低等缺点。笔者根据压铸机机械

3、手的工况要求，设计了一种可实现电动升降、手臂摆动、手爪伸缩、手爪拔取和手爪放件等功能的连杆型垂直面取件机械手。机驱动，手爪腕部的转动采用回转气缸驱动，手爪的松紧采用气缸驱动。1机械手总体结构设计2机械手升降部分结构设计1．1机械手设计要求所研制的压铸机机~-：y-应具有基于点位控制的空不同的压铸零件，取件机械手夹具夹取部位的高间搬运功能和满足不同尺寸工件的适应调整功能．具度可能不同．为了实现取件部件在高度方向上方便可体为：要求连杆式手臂在垂直面内运动：可实现取件部调．设计的机械件电动升降调整：四杆机构能实现精确的角度定位

4、伸手升降部分结构出；手爪伸出和拔取可实现位置控制；手爪腕部可旋如图2所示。升转，且转动角度可调。降部分由底座、1．2机械手总体设计A-案上下底板、导柱、为了实现上述要求的运动功能，设计的连杆型垂上下支架、丝杠直面取件机械手具有6个自由度．即取件部分的升降和螺母、蜗轮蜗运动．四连杆机构的摆动，四连杆机构的连杆处于水平杆以及减速异步位置时手爪沿连杆方向的伸缩运动．手爪在四连杆运电机组成。上下动面垂直方向上的拔取运动，手爪的回转和松紧运动，底板与导柱固定总体结构如图1所示。根据设计要求，机械手各自由度在底座上．机械分别由独立的

5、驱动元件驱动，其中，升降部分采用异步手取件部分固定电机驱动，手臂摆动、手爪的伸缩和拔取动作由伺服电在悬板上．悬板通过上下支架固收稿日期：2013年11月2014／5机械制造52卷第597期-_．．-_-同口速电主轴技术综述水口马帅口伞红军口吴智恒口张华伟：口雷群，1．昆明理工大学机电工程学院昆明6505042．广东省工业技术研究院机电工程研究所广州5106513．广州市昊志机电股份有限公司广州511356摘要：高速电主轴作为高速数控机床的核心部件之一，已成为世界各国重点研究和发展对象。通过对高速电主轴结构特点的阐述，分析

6、了高速电主轴对高速加工技术的影响，结合高速电主轴的关键技术，详细介绍了国内外电主轴技术的研究现状．并对电主轴技术的发展方向进行了展望。关键词：高速加工电主轴关键技术中图分类号：TH139；TG659文献标识码：A文章编号：1000—4998f2014)05—0016—04Abstract：AsoneofthecorecomponentsinCNCmachinehigh—speedmotorizedspindlebecomestheobjectfocusingbythewoddforresearchanddevelopme

7、nt；Bydescribingthestructuralcharacteristicsofthehigh-speedmotorizedspindle，theimpactofhigh—speedmotorizedspindletohighspeedmachiningtechnologyisanalyzed．Combinedwithkeytechnologiesofhigh—speedmotorizedspindle，thispapergivesadetailedintroductionontheresearchstatus

8、ofmotorizedspindletechnologybothathomeandabroadwhileprospectingthetrendofthemotorizedspindletechnology．KeyWords：High-speedMachiningMotorizedSpindleKeyTechnolog