基于模糊控制的叉车线控转向系统变传动比研究.pdf

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1、第37卷第8期合肥工业大学学报(自然科学版)Vo1．37No．82014年8月JOURNALOFHEFEIUNIVERSITYOFTECHNOLOGYAug．2014Doi：10．3969／j．issn．1003—5060．2014．08．004基于模糊控制的叉车线控转向系统变传动比研究吴佳楠，肖本贤，方兴志，范进(1．合肥工业大学电气与自动化工程学院，安徽合肥230009；2．合肥搬易通科技发展有限公司，安徽合肥230011)摘要：叉车是工业搬运车辆，对于转向特性要求比其他车辆更高。文章根据理想传动比的概念，以线控转向传动比的控制为研究对象，线控转向系统整车二自由

2、度模型为基础，结合叉车自身特点与转向要求，提出了传动比模糊控制策略，旨在进一步改善系统的转向性能。根据TE30型托盘搬运叉车的数据进行实际计算和分析，给出了基于车速、方向盘转角的叉车动态转向系统变传动比的模糊设计方法。仿真结果表明，利用模糊控制方法确定的传动比可使车辆在低速行驶时“灵活”，高速行驶时“迟钝”，使灵敏度趋近于常数，有利于提高叉车操作稳定性，减轻驾驶员的负担。关键词：叉车；模糊控制；线控转向；灵敏度；传动比中图分类号：U463．42：TP273．4文献标识码：A文章编号：1003—5060(2014)08-0912—04Researchonsteerin

3、g-by-wiresystemvariabletransmissionratioofforkliftbasedonfuzzycontrolWUJia-nan，XIAOBen-xian，FANGXing-zhi，FANJin(1．SchoolofElectricEngineeringandAutomation，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China；2．HefeiBanyitongScienceandTechnologyDevelopingCo．，Ltd．，Hefei230011，China)Abstract：For

4、kliftisindustrialcarryingvehicle，SOtherequirementforitssteeringcharacteristicishigherthanothervehicles．Accordingtotheconceptoftheidealtransmissionratio，andbasedonthetwo-degree-freedommodelofentirevehiclesteering-by-wiresystem，thefuzzycontrolstrategyfortransmissionratioisdesignedandthes

5、teering-by-wiretransmissionratioisstudiedtofurtherimprovethesteeringperformanceofsystemandensuresafety．ThecalculationandanalysisofthedataofTE30一typepalletforkliftisconductedandthefuzzydesignmethodofthedynamicsteering-by-wiresystemvariabletransmissionratioofforkliftbasedonvehiclevelocit

6、yandsteeringangleisgiven．Thesimulationresultsshowthatforkliftskeepflexibleatlowspeedanddullathighspeedwiththetrans—missionratiodeterminedbythefuzzycontrolmethodandthesensitivitytendstobeconstant，SOthevehiclemaneuverabilitycanbeimprovedandthedriver’Sburdenreduced．Keywords：forklift；fuzzy

7、control；steering-by-wire；sensitivity；transmissionratio叉车主要用于货场仓库的装卸或短途运输，称SBW)取消了转向盘与转向轮之间的机械连具有货物沉重、工作场地较小、转向频繁的特点。接，通过导线传递控制信号，使转向盘与叉车转向因此，叉车对转向特性要求较高，要求轻快灵活、轮之间的关系(汽车转向的角传递特性)摆脱机械转弯半径小，机动性能好。系统的限制而自由设计，不但可以改善汽车转向线控转向系统(steering-by-wiresystem，简的力传递特性，也可以任意设计汽车转向的角传收稿日期：2013—09—12；修