叉车线控转向系统转向执行电机控制器设计

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1、■■ＴＭ３５１１００５８ｉｍ＾＾ｓｐ—Ｍ■ｌ论文题目：叉车线控转向系统转向执行幢控制器设计—学科专业：信息与通信工程．作者姓名：刘瑞彥義葉＇奪Ｍ：指导教师：汪剑鸣１‘＾＾２０巧年２月：，日期：，，吉Ｉ完成－＇占＇ｖ：．Ｋ－，古如点知：占；藻碱备Ｊ丐；謹應議纖独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加标注和致谢之处外论文中不包含其他人已经发表，或撰写过的研究成果，也不包含为获得天津工业大学或其他教育机构的学位或证一书而使用过的材料．与我同工作的同志

2、对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意．学位论文作者签名：為朵签字日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解天津工业大学有关保留．、使用学位论文的规定特授权天津工业大学可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编Ｗ供查阅和借阅．同意学校，向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘．（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）：学位论文作者签名务导师签名：１身餐签字日期：年月日签字日期：年月日学位论文的主要创新点一ＰＭＳＭ转、研巧子位置获取方法设计了基于四线式旋

3、转变压器和ＡＤ２Ｓ１２００解码忘片的ＰＭＳＭ转子位置硬件解码电路。二一、提出种基于电机转子电气角度与机械角度关系的过零检测角度获取方法，准确获取方向盘转角和前轮转角信息。摘要近年来，物流业的蓬勃发展为叉车产业的兴起提供了良好的平台。因其特殊的工作环境及自身特点，使得叉车对转向系统的要求较高，而且转向性能的优劣直接影响到叉车行驶的安全性、操纵稳定性和工作效率。线控转向作为新型的转向系统，它取消了转向盘与转向轮间的机械连接，转向过程通过电信号方式控制，既能减少驾驶员的体力消耗，又可通过软件改变传动比一，因此，研发款适用于叉车的线控转向系统具有广泛的市场前

4、景。本论文致力于研发叉车线控转向系统执行电机控制器。主要研究工作包括＾＞１：（下内容选用性能优异的永磁同步电机（简称ＰＭＳＭ）作为叉车线控转向系统的执行＝电机，采用／０的矢量控制策略，设计了基于电流环、速度环、位置环组成的，Ｈ闭环控制系统方案。利用Ｓｉｍｕｌｉｎｋ对控制器进行系统建模仿真，结果表明；电机控制策略及控制器方案设计正确可行。为获取执行电机转子位置和转速信息，设计了基于四线式旋转变压器和ＡＤ２Ｓ一１２００解码芯片的硬件解码模块。利用该模块解码获得的转子位置，提出种基于电机转子电气角度与机械角度关系的过零检测角度获取方法，准确获取方向盘转角和前轮

5、转角信息。此外，按照功能需求，基于ＭＣ５６Ｆ８３６７主控忘片进行详细的软硬件设计并给出调试果。＾搭建了叉车线控转向模拟实＾台架，并基于实验台架和控制器进行了叉车线控转向静态性能实验和动态性能实验。实验结果表明，本文所设计的控制器瞬态响应快，位置跟随误差较小，能够满足叉车线控转向执行电机的控制要求。关键词：叉车；线控转向系统；执行电机；过零检测法；位畳跟踪ＡＢＳＴＲＡＣＴＩｎｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ，ｔｈｅｒａｐｉｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｌｏｇｉｓｔｉｃｓｉ打ｄｕｓｔｒｙｐｒｏｖｉｄｅｓａｇｏｏｄｔｔｒＤｕｅ！〇ｔｓｓｅｃａｏｎｅｎ

6、ｖｏｎｍｅｎｔａｎｄｐｌａｆｏｒｍｆｂｒ化ｅｒｉｓｅｏｆｆｏｒｋｌｉｆｔｉｎｄｕｓｙ．；ｉｐｉｌｗｒｋｉｇｉｒｔｓｄｔｔｌｄｓｉｈｅｒｒｅｕｉｅｍｅｎｔｓ０打ｔｈｅｓｌ；ｅｅｒｉ打ｓｓ１ｅｍｉｏｗｎｃｈａｒａｅｒｉｓｉｃｓｈｅｆｏｒｋｉｆｔｎｅｅｈｒ；，ｇｑｇｙ，ａｎｄｔｈｅｐｒｏｓａｎｄＣＯ打ｓｏｆｆｏｒｋｌｉｆｔｓ把ｅｒｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｈａｓａｄｉｒｅｃｔｉｍｐａｃｔｏｎｔｈｅｄｒｓａｔａ打ｄｓｔａｔａｎｄｒｅｎｃ．ｉｖｉｎｇｆｅｈｌｉ打ｂｉｌｉｗｏｋｅｆｆｉｃｉｙ，ｇｙｙ－－巧

7、ｅｍｌｗｉｒｅａｓｔｔｔｍｏｄｅｓｔｅｅｒｉｎｓ，ｉｔｃａｎｃｅｌｓｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌＳ：ｅｅｒｂｙｈｅｌａｅｓｌｏｆ；ｇｙｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｓｂｅｔｗｅｅｎｓ１；ｅｅｒｉｎｇｗｈｅｅｌａｎｄｓ化ｅｒｉｎｇｗｈｅｅｌ，ａｎｄｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｗｈ＇ｃｏｎｔｒｏｅｄｅｅｃｃａｓｎａｌｓｃｉｓｎｏｔｏｎｌｒｅｄｕｃｅｓｔｉｉｅｄｒｉｖｅｒｓｓ