平面六杆机构电子图谱库的构建.pdf

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1、机械设计与制造第2期80MachineryDesign&Manufacture2010年2月文章编号：1001—3997(2010)02—0080—02平面六杆机构电子图谱库的构建赵会珍冯立艳张聚涛(河北理工大学机械工程学院，唐山063000)(。唐山学院，唐山063000)Theconstructionofthedatabaseforcurve／sshapespectrumofsix-barmechanismZHAOHui—zhen．FENGLi—yan．ZHANGJu—tao(SchoolofMechanicalEngine

2、ering，HebeipolytechnicUniversity，Tangshan063000，China)(TangshanCollege，Tangshan063000，China)，⋯··⋯··⋯·●⋯··⋯··⋯‘·⋯··⋯·●⋯··⋯··⋯。·⋯··⋯·●⋯··⋯··⋯··⋯··⋯·●⋯·●⋯·●⋯··⋯-·⋯·●⋯·●⋯··⋯-·⋯。·⋯‘●⋯·●⋯·●⋯··⋯‘·⋯‘·⋯·●⋯·●⋯·●⋯·●⋯·●⋯·，：【摘要】六杆机构作为一种混合驱动机构，可以实现各种复杂的连杆曲线。针对目前实现期望轨迹；÷优化六杆机构时初值难选

3、，有时难于收敛，传统图谱查询效率低，过程烦琐，识别精度低等难题，基于数学÷；形态学形状谱提取轨迹参数，构建了六杆机构的电子图谱库，实现了期望轨迹的准确快速查询，为实现期：：望轨迹的机构设计提供了技术手段。i÷关键词：六杆机构；数学形态学；电子图谱库；混合驱动；【Abstract】Six—bar0hybriddrivenmechanism，canachieveallkindsofcomplicatedtrack，6“￡：lengthofsix-barishardtochoose，andisdifficulttoconvergenc

4、esometimes，alsothetraditionalspectrum÷hasaalowaccuracy．Webuildthedatabaseofthismechanismbasedonthemathematicalmorphology，；andCOltinquirethedesiredtrackquick，whichprovidethetechnicalfor￡desiredtrackofthe，：mechanismdesigned．：÷Keywords：Six—barmechanism；Mathematicalmorph

5、ology；Curve／sshapespectrum；Hybrid：?drivenmechanism‘⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·．⋯·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·⋯．·．⋯·⋯．·⋯．·⋯．·．⋯·⋯．·⋯．·⋯．●⋯．·⋯．·⋯．●⋯．·⋯．·⋯中图分类号：TH16文献标识码：A1引言混合驱动六杆机构由于具有较多的尺寸参数、不同的驱动方式及传动比，能实现包括8字形、雨滴形、面包形、包含多个直线段的封闭曲线等多种丰富的连杆曲线，这使得其在精确实现

6、特殊轨迹、成组轨迹和连续轨迹等机构创新领域有着广泛的应用。如在连杆上的相应点安装执行构件，则执行构件就沿着i方

7、点的运动轨迹运动，可满足多种现场需求。另外，在机构创新设计中，用II型串联机构，把拥有特殊轨图1六杆‘机构不恿图迹的连杆点作为前置机构和后置机构的铰接点，可使输出构件实图1中AB与F为原动件，各杆长度分别为fl，f2，f3，f4，如，；现大范围停歇等特殊运动。因此，实现给定运动轨迹(期望轨迹)杆1，杆2和杆5的初始相位角为ql,q，q，；角位移为，m和是机构设计的一项重要任务【1。0，由图可知口点位置坐标为：采用“建立

8、电子图谱库一期望轨迹～与图谱库匹配一获得机构尺寸”的方法，可用来进行满足预定轨迹机构的设计。当精度要J=c。(·+g·(1)l=Zlsin(I+g1)求不苛刻时，可作为机构的最终尺寸。而电子图谱库的另一个重C点的位置坐标为：要应用是将获得的尺寸作为机构进行多目标、多约束优化综合的f】c0s(一十q·)s(mgz)(初值，进行优化计算，可快捷、精确地得到实现期望轨迹的五杆或／2)yc=fIsin(0l+g1)+Z2sin(m0l+g2)、六杆机构的结构参数。E点的位置坐标为：介绍了机构的动态仿真，轨迹特征参数的提取，轨迹的相似co

9、s(05+q(性辨识，期望轨迹的输入方法等关键技术。3)[y~=／ssin(05+q5J2六杆机构动态仿真及连杆曲线获得经推导可得，)点的位置坐标为：以混合驱动六杆机构为例，说明动态仿真的实现方法，如图()

10、12(!os(m：)如。s0(L4)1所示。yD=ll