基于PLC的工业机器人药瓶分拣系统的实现.pdf

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1、工业自DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2014．08．009基于PLC的工业机器人药瓶分拣系统的实现刘谦波(广州交通技师学院，广东广州510540)摘要：阐述了基于PLC的工业机器人药瓶分拣系统的自动化生产系统的实现，分别从系统硬件电路部分与软件程序编写部分进行了探讨，工业机器人控制系统在工业自动化领域随处可见，该实现方法具有典型的代表性。关键词：PLC；单轴机器人；分拣系统中图分类号：TP242．2文献标识码：A文章编号：1009—9492(2014)08—0029—03ANovelMedi

2、cinalBottleSortingSystemofIndustrialRobotsBasedonPLCLIuQian—bo(GuangzhouCommunicationTechnicianInstitute，Guangzhou510540，China)Abstract：MedicinalbottlesortingsystemofindustrialrobotsbasedonPLCforautomatedproductionsystemisimplemented．Thehardwarecircuitandtheprog

3、ramofsoftwarearediscussed．Industrialrobotsarewidelyusedinthefieldofindustrialautomationcontrolsystem．Methodoftherealizationistypiealyrepresentative．Keywords：PLC；sin~e—axisrobot；sortingsystem0引言和电气部分。机械部分包括滚珠丝杆、滑杆、气随着现代生产技术的发展和工业自动化在各缸等；电气部分包括伺服电机、伺服电机驱动个领域的普及，工业

4、机器人在柔性制造系统、提器、液位传感器、电磁阀等，是过程控制与运动高产品质量、改善劳动条件等方面的应用也越来越广泛，工业机械人的研制和开发已成为高科技领域迅速发展起来的一门新兴技术。本文探讨了雅马哈T4系列单轴机器人结合PLC系统分拣液体药瓶这一功能的实现，并从硬件和软件两方面进Y行了分析和研究⋯。该设备用于中、小批生产的轴柔性自动化生产线上，实现工件在流水线上的分滑块拣。、一廷1系统概况行轨药瓶分拣系统只是药品自动化生产线上从转迹盘上料单元到药瓶装入立体仓库等众多流程中的一个子系统，仅流水线分拣搬运机械人是集PLC技

5、术、位置检测技术和气动技术于一体的综合的图1工业机器人工作示意图控制装置。此系统包括PLC控制部分、机械部分收稿日期：2014—04—28冒蚕基、业鱼控制的有机结合体；系统工作原理如下：(1)按位信息与移动程序输入到ERCD的程序存储器下启动按钮后，传送带A运行，传送带A上的药里，程序运行时，机器人执行相应动作。瓶经过B处，检测传感器对药瓶进行液位判断，2．2PLC、机器人控制器硬件及信号电路连接及确定药瓶的合格与否，药瓶到达c限位停止；说明(2)在c处，机器人分拣药瓶，合格产品依次放机器人分拣系统所属大系统采用入合格

6、区人箱，不合格产品放入依次不合格区人FX2N一64MT一001型PLC，这里只探讨PLC与机器箱；(3)每区药箱都只能容纳四瓶，到达四瓶，人控制器ERCD的连接。PLC的输出端Y25～Y37合格药箱由传送带D运走，空箱即可载人，分拣共11个信号端分别与轴、y轴控制器的输入端的药瓶又可重新依次装箱，如此循环；(4)按停采用一拖二的方式相连接，图3只表示了PLC与止按钮，机械人要执行完本轮周期动作后归原点轴控制器相接的部分，其中PLC的输出端Y34～位置停止。Y37的输出信号是控制器的通用输人口D10～DI32系统硬件设计

7、的输入信号，四个端口信号组合的可以确定16个2．1工业机器人及驱动器部分位置点，本系统只取十个点。控制器得到PLC工业机器人采用雅马哈单轴T4系列，该机器输出的位置信号指令后，驱动x、y轴的滑块达到人的定位精度(任意位置)是±0．02mm，滚珠螺对应的点位时，通过DO0和DO1信号输出端反馈杆导距12mm，由高精度的伺服马达驱动滑台，给PLC的不同的输入端，PLC确定点位信号后给可搬运质量2～9kg，有效行程50—600mm，点位执行机构发指令去完成相应的动作；另外机器人最多到达1000点；本系统采用两个单轴水平放置在

8、工作过程的状态信号也由控制器的输出端反聩形成的轴和l，轴，轴上的滑块不同的位置可以给PLC，实现PLC与控制器的通信。定位不同的点，根据分拣需要只需定位10点。yPLC的部分I／O控制器中部分轴滑块上装有抓取的升降气缸与取料吸盘，根据端子I／O口(X轴)其电磁阀得电与否，和两轴配合，就可以实现分DoOX24Y2S拣动作。／，一AB