基于plc控制的工业机器人系统的研究与实现

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1、Y791092分类号：——密级：公珏UDC：§2i学号：蝗§QQ§东南大学硕士学位论文基于PLC控制的工业机器人系统的研究与实现研究生姓名：室进丞导师姓名：i生睦熬．熬授部建垩亳王申请学位级别王差亟土学科专业名称扭煎皇±王毽论文提交日期窒堂生±月旦论文答辩日期塑曼生主丑旦学位授予单位盎亩太堂学位授予日期至Q垒墨玺旦旦答辩委员会主席兰亟聋评阅人兰塑聋I庭整违2005年3月中文摘要基于PLC控制的工业机器人系统的研究与实现姓名：卞洪元导师：许映秋郁建甲东南大学摘要在工业自动化领域，可编程控制器(PLc)、机

2、器人和CAD／CAM成为自动控制的三大技术支柱，住现代上业中发挥着巨大的作用。目前工业机器人由设计开发到应用已经相当普及，且绝大部分采翊交流伺服驱动系统，控制器往往采片j基于PC或DSP的嵌入式控制器。但是，随着PLC技术的快速发展，特剐是运动控帝0和网络功能的加强，PLC已经能够实现对机器人的控制，圊此对基于PLC控制的工业机器人系统进行研究并实现运动控制就显得十分必要。本文首先对下业机器人的总体结构和设计要求进行分析，完成了其结构设计。对伺服控制系统和工业机器人驱动特点进行了论述．确定T业机器人驱动

3、采用全数字交流伺服控制系统，并完成了倒服电机和驱动器的选择。其次，在对工业机器人控制器进行分析的基础上，阐述了本课题工业机器人采用A．BPLC控制的理山，详细介缁了A～BPLCControlLogix控制系统，包括处理器、运动控制模块以及与上位机的通讯等．完成了1．业机器人ConlrolLogix系统的硬件和软件设计。随后对丁业机器人进=}?--y运动控制分析，阐述了基于PLC控制的工业机器人系统的轨迹控制及运动组态，实现了对机器人的运动控制。最后．论文对全文进彳亍总结，并提出了进一步研究的展望。关键词

4、：工业机器人，PLC，交流伺服控制，轨迹规划，运动实现东南太学硕士学位论文TheResearchandRealizationofIndustrialRobotSystemBasedonPLCControlName：BIANHong-yuanSupervisor：XUYing—qiu，YUJian—pingSoutheastUniversityAbstractThetechnology—supportedAutomationhasthreeaspectswhichareplayinggreatimport

5、antrolesinthefieldofindustrialautomation，thoseare，PLC(ProgrammableLogicController)，RobotsandCAD／CAM．Presently，thedesign，thedevelopmentandtheutilizationofindustrialrobotshavealreadygainedground；moreover,thedriveofACservocontrolhasalwaysbeenusedtobethedriv

6、er,theembeddedcontrollersbasedonPCorDSPhavebeenintroducedalso．ButalongwiththerapiddevelopmentofPLCtechnology,especiallytheenhancementofmotioncontrolandnetwork，thecontroJofrobothasedonPLChasalreadycarriedout．Consequently,itisverynecessarytodosomeresearcho

7、ntheindustrialrobotsystembasedonPLCcontroIfortherealizationofthosemotioncontrols．TheintegtalstructureandoveralldesignofrobotareanalyzedfirstlyandcompletetheconfigurationdesignThen，thecharacteristicsofthedriversoftheservocontrolsystemandtherobotareexplain

8、ed，thedigitalACservocontrolsystemjsadoptedintherobot’sdriver,andthechooseoftheservo—eJectromotorsandtiledriversisfinished．Then，afteranalyzingthecontrollersofindustrialrobots，whywedecidedtochoosetheA—BPLCisdemonstratedandth