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1、基于信息融合技术的多传感器智能轮椅避障系统,,,陈勇李云霞吕霞付李凤华,重庆邮电大学自动化学院重庆摘,,而,要在智能轮椅障碍物探测中需要实时准确地感知环境信息单一传感器仅能提供部分环境信息对环境进行描述时存在局限。,设计提出采用激光传感器和超声波传感器相结合来感知外界环境信息了激光传感器数据,采集和基于单片机控制的路超声波探测系统的软件和硬件利用自适应加权融合算法实现数据融合较好地满足了智能轮椅障碍探测的需要,具有一定的有效性和实。用性关键词激光传感器避障自适应加权融合算法一!
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6、的位置和周围,、,动轮椅集模式识别技术多传感器融合技术和多环境的变化为机器人的导航和路径规划提供决策模。,态人机交互技术等多种新技术综合为一体的服依据为了满足上述需要机器人的传感器系统应。,务型机器人将多传感器融合技术应用于智能轮包括两种类型的传感器一类用于机器人的自身定,、一椅在轮椅上安置了多种高级超声波传感器激光位,另一类用于周围环境的障碍物检测{2。、,传感器红外传感器和视觉传感器(摄像头)并将,根据所使用传感器的种类的不同应用于移动它们,的信息进行智能融合这样轮椅就可以灵敏地机器人的定位方法大致可分为相对定位和绝对
7、定,、。「。探测到行进过程中的各种障碍灵活及时地躲避’位2种本系统的轮椅机器人有2个独立的驱动目前成熟的多传感器信息融合方法主要有如下几轮,各自配备了一个电机码盘。由2个电机码盘的一‘、、、种〔:经典推理法加权平均法卡尔曼滤波法贝实时检测数据构成了里程计式的内部相对定位传、、、叶斯估计法D一S证据推理法统计决策理论法聚感器,同时设计了激光扫描传感器来感知机器人工、、、、类分析法参数模板法物理模型法嫡法品质因,作环境中人为设置的路标确定机器人与路标的相、。数法估计理论法和专家系统法等对位置,经过定位计算,获得机器人的绝对定位
8、信。。:2一息超声波传感器被用于感知周围环境信息为收稿日期0{)9一228.58DIGITALCOMMUN!CAT!ON/20094,。了获取更大范围内的障碍物信息本系统的轮椅机面主要介绍外部传感器感知信息的获取。器人配置了8个超声波传感器模块.21激光传感器1智能轮椅系统总体结构设计激光扫描测距定位是
