基于多传感器信息融合技术智能小车避障系统研究精选

《基于多传感器信息融合技术智能小车避障系统研究精选》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、图书分类号TP242密级非密UDC注1_______________________________________________________________硕士学位论文基于多传感器信息融合技术的智能小车避障系统研究袁新娜指导教师（姓名、职称）余红英（教授）申请学位级别工学硕士专业名称通信与信息系统论文提交日期年月日论文答辩日期年月日学位授予日期年月日论文评阅人______________________________________________________答辩委员会主席_______________________2010年

2、5月28日原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：日期：关于学位论文使用权的说明本人完全了解中北大学有关保管、使用学位论文的规定，其中包括：①学校有权保管、并向有关部门送交学位论文的原件与复印件；②学校可以采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存学位论文；③学校可允许学位论文被查阅或借阅；④学校可以学术交流

3、为目的，复制赠送和交换学位论文；⑤学校可以公布学位论文的全部或部分内容（保密学位论文在解密后遵守此规定）。签名：日期：导师签名：日期：中北大学学位论文基于多传感器信息融合技术的智能小车避障系统研究摘要智能小车属于轮式机器人的一种，越来越多地被应用到生产、生活及其它工业领域，其中智能小车的避障是一个非常关键和重要的问题。因为小车的所处环境复杂并且无法预知，单一传感器不能满足实际应用需求，因此多传感器信息融合技术的诞生成功地解决了这一难题。这是一门新兴的实践应用技术，它综合分析多个传感器的数据对周围环境做出单一传感器无法比拟的判断。文章采用了基于

4、BP模型的模糊神经网络信息融合方法对智能小车进行避障研究。文章采用5路超声波传感器分别测量小车左方、左前方、前方、右前方和右方的障碍物距离信息，并利用红外传感器感知超声波传感器测量盲区范围内的障碍物信息，再综合超声波传感器和红外传感器的数据得到最终障碍物的状态结果，并将这个5位融合数据作为模糊神经网络的输入，最终得到小车的运动行为指令。文章首先介绍了多传感器信息技术的相关理论和系统的硬件平台的基本结构与功能，其次分别详细阐述了系统的硬软件设计，包括传感器的选择、具体测量电路、程序流程和模糊神经网络的基本结构以及算法实现，最后对全文进行了总结，

5、并指出了设计的不足，展望了一些可以继续努力的方向。关键字：多传感器信息融合技术，智能小车，超声波传感器，模糊神经网络中北大学学位论文ResearchonIntelligentVehicle’sAvoidingObstacleSystemBasedonMultisensorInformationFusionAbstractIntelligentvehicleisakindofwheeledmobilerobots,andiswidlyusedinlifecourseandindustry,what’smore,howthevehicleavoi

6、dsobstaclesisaveryimportantproblem.Forthesurroundings’unpridicted,singlesensorcannotmeettheneed,butthebirthofmultisensorinformationfusiontechnologysuccessfullysolvedtheproblem.Itisanewpracticaltechnology.Itmakesjudgementaboutthesurroundings,whichthesinglesensorcan’tcomparew

7、ith,bysynthesisingthesensors’datas.Thepapermakestheresearchontheintelligentvehicle’savoidingobstaclesadoptingthemetheodsoffuzzyneuralnetworkbasedonBPmodel.Thepaperuses5ultrasonicsensorstomeasuretheobstcles’distanceinthevehicle’sleft,leftfront,front,rightfrontandright,moreov

8、erusestheinfraredsensorstojudgetheobstacles’existinginthedistanceofultrasonicsenso